[发明专利]一种配备行星谐波减速器的新型核磁兼容气动马达

说明书

本发明公开了一种配备行星谐波减速器的新型核磁兼容气动马达，包括依次连接的气动机、行星减速机构、谐波减速机构、固定架和输出轴；气动机上安装有光电编码器，光电编码器用于检测气动机的转速；行星减速机构包括相互啮合传动的内齿轮盘和行星齿轮单元；内齿轮盘与气动机连接固定，气动机的输出端与行星齿轮单元传动连接；谐波减速机构包括轮框和内齿柔轮，内齿柔轮转动连接于轮框之内；行星齿轮单元安装于内齿柔轮之内，行星齿轮单元与内齿柔轮啮合传动连接；输出轴转动连接于固定架之内，输出轴与内齿柔轮传动连接；通过巧妙的设计使得行星减速机构和谐波减速机构两种常用的减速机构合理配合，实现气动马达结构较小而减速比大的效果。

技术领域

本发明涉及气动马达技术领域，特别涉及一种配备行星谐波减速器的新型核磁兼容气动马达。

背景技术

气动马达的工作原理为：将压缩气体的压力能转换为旋转的机械能，一般作为更复杂装置或机器的旋转动力源。

目前气动马达按结构分类主要为：叶片式气动马达、活塞式气动马达、紧凑叶片式气动马达和紧凑活塞式气动马达。

减速器是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动或齿轮-蜗杆传动等所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置；在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械中应用极为广泛。

将气动马达与相应的减速器整合设计就得到减速式气动马达，而现有减速式气动马达存在轴向体积大、模块化程度低等问题。

核磁兼容气动马达主要在核磁环境下使用；已有的可以在核磁环境下使用叶片式气动马达采用了多级行星齿轮减速并提高输出力矩，其轴向体积大，模块化程度低，尚有进一步改进空间。

为此急需一种能够解决现有的减速式气动马达轴向体积大的技术方案。

发明内容

本发明的目的在于提供一种配备行星谐波减速器的新型核磁兼容气动马达，以解决现有的减速式气动马达轴向体积大的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种配备行星谐波减速器的新型核磁兼容气动马达，包括依次连接的气动机、行星减速机构、谐波减速机构、固定架和输出轴；所述气动机上安装有光电编码器，所述光电编码器用于检测所述气动机的转速；所述行星减速机构包括相互啮合传动的内齿轮盘和行星齿轮单元；所述内齿轮盘与所述气动机连接固定，所述气动机的输出端与所述行星齿轮单元传动连接；所述谐波减速机构包括轮框和内齿柔轮，所述内齿柔轮转动连接于所述轮框之内；所述行星齿轮单元安装于所述内齿柔轮之内，所述行星齿轮单元与所述内齿柔轮啮合传动连接；所述输出轴转动连接于所述固定架之内，所述输出轴与所述内齿柔轮传动连接。

在其中一个实施例中，所述气动机包括气室板、涡轮和盖板；所述气室板上设有气腔凹槽和多个动力气孔，所述动力气孔与所述气腔凹槽连通，所述动力气孔分布于所述气室板的外周壁；所述涡轮安装于所述气腔凹槽内，所述盖板与所述气室板连接，所述盖板用于封堵所述气腔凹槽；所述涡轮的轴尾、以及所述输出端分别伸出所述气室板和所述盖板外。

在其中一个实施例中，所述光电编码器包括射线件和感应件；在所述气室板上设有两个固定耳，所述固定耳设于所述轴尾伸出的一侧；以所述轴尾为中心，两所述固定耳对称布置；所述射线件和所述感应件分别安装于两所述固定耳上；所述轴尾上设有穿透所述轴尾周壁的检测槽；所述检测槽用于供所述射线件的射线穿过到达所述感应件。

在其中一个实施例中，所述气室板在与所述盖板连接的面上设有多个第一定位块；所述盖板在与所述气室板连接的面上设有多个第一定位槽；所述第一定位块插入所述第一定位槽内；所述盖板在与所述内齿轮盘连接的面上设有多个第二定位块；所述内齿轮盘在与所述盖板连接的面上设有多个第二定位槽；所述第二定位块插入所述第二定位槽内；所述内齿轮盘在与所述轮框连接的面上设有多个第三定位块；所述轮框在与所述内齿轮盘连接的面上均设有多个第三定位槽；所述第三定位块插入所述第三定位槽内。