[发明专利]转向系统

权利要求书

1.一种转向系统，该转向系统具备：

将前轮转向的前轮转向装置与将后轮转向的后轮转向装置的至少一方；和

根据转向要求来控制所述前轮转向装置或者所述后轮转向装置的控制装置，

其中，

所述控制装置具备：

目标运算部，基于所述转向要求来运算目标转向角；

频率运算部，运算作为与转向有关的转向变量的频率的转向相关频率；

判定部，判定所述转向相关频率是否是规定的共振频带之内的数值；以及

转向控制部，在由所述判定部判定为所述转向相关频率是所述共振频带之外的数值的情况下，执行基于所述目标转向角来控制所述前轮转向装置或者所述后轮转向装置的通常控制，在由所述判定部判定为所述转向相关频率是所述共振频带之内的数值的情况下，执行限制控制，

所述限制控制是对于作为实际的转向角的实际转向角以如下方式控制所述前轮转向装置或者所述后轮转向装置的控制：

(i)所述实际转向角恒为规定值的方式、(ii)所述实际转向角的绝对值从规定值逐渐减小的方式、(iii)所述实际转向角的频率变为所述共振频带之外的方式、或者(iv)所述实际转向角的绝对值小于作为所述目标转向角的极值的目标极值的最新值的绝对值的方式。

2.根据权利要求1所述的转向系统，其中，

所述频率运算部运算作为所述转向变量的极值的变量极值，并基于从所述变量极值的产生到下一个所述变量极值的产生的时间来运算所述转向相关频率。

3.根据权利要求1或2所述的转向系统，其中，

所述限制控制是以所述实际转向角恒为所述规定值的方式控制所述前轮转向装置或者所述后轮转向装置的控制，

所述规定值的绝对值小于作为所述目标转向角的极值的目标极值的最新值的绝对值。

4.根据权利要求3所述的转向系统，其中，

所述规定值是0。

5.根据权利要求1或2所述的转向系统，其中，

所述限制控制是以所述实际转向角的绝对值从规定值逐渐减小的方式控制所述前轮转向装置或者所述后轮转向装置的控制，

所述规定值的绝对值小于作为所述目标转向角的极值的目标极值的最新值的绝对值。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的转向系统，其中，

作为所述控制装置的控制对象的所述前轮转向装置或者所述后轮转向装置构成在机械上独立于操作部件的操作力并通过转向马达的力将车轮转向的线控式的转向装置。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的转向系统，其中，

所述转向控制部在所述限制控制中基于将所述目标转向角修正后的限制目标转向角来控制所述前轮转向装置或者所述后轮转向装置。

8.根据权利要求6所述的转向系统，其中，

所述转向控制部在所述限制控制中变更所述转向马达的运算上的参数。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的转向系统，其中，

所述转向控制部对所述前轮转向装置执行所述通常控制而不考虑所述转向相关频率，对所述后轮转向装置则基于所述转向相关频率和所述共振频带来选择性地执行所述通常控制和所述限制控制。