[发明专利]转向系统

说明书

本发明提供一种能够抑制由将车轮转向的转向装置或者车辆运动与车轮的转向的共振引起的车辆的行为的增大的转向系统。本发明具备转向控制部(54)，在由判定部(53)判定为转向相关频率是共振频带之内的数值的情况下，该控制部(54)执行限制控制，该限制控制是对于作为实际的转向角的实际转向角(i)以实际转向角恒为规定值的方式、(ii)以实际转向角的绝对值从规定值逐渐减小的方式、(iii)以实际转向角的频率变为共振频带之外的方式、或者(iv)以实际转向角的绝对值小于作为目标转向角的极值的目标极值的最新值的绝对值的方式控制前轮转向装置(3)或者后轮转向装置(4)的控制。

技术领域

本发明涉及转向系统。

背景技术

在车辆的转向系统中开发有抑制向将前轮转向的致动器传递的噪声来抑制驾驶员对方向盘的操作与由致动器进行的转向的干扰的技术。例如，在日本特开2002-302058号公报所记载的转向操纵控制装置中，将基于照相机的图像信息运算的目标横摆率分离为低频分量和高频分量，根据该低频分量控制前轮转向操纵单元，并根据该高频分量来控制后轮转向操纵单元。由此，抑制了上述干扰。

专利文献1：日本特开2002-302058号公报

在车辆的行为中，可以认为在将车轮转向的转向装置或者车辆运动与车轮的转向之间产生共振。若产生共振，则例如在车辆比驾驶员的设想更大幅度地转弯等车辆行为增大这一方面，有可能对车辆行为产生影响。在上述转向操纵控制装置中，未考虑共振，在行为的增大抑制的观点上尚有改进的余地。

发明之内容

本发明的目的在于提供一种能够抑制由将车轮转向的转向装置或者车辆运动与车轮的转向的共振引起的车辆的行为的增大的转向系统。

本发明的转向系统具备将前轮转向的前轮转向装置与将后轮转向的后轮转向装置的至少一方、和根据转向要求来控制上述前轮转向装置或者上述后轮转向装置的控制装置，上述控制装置具备：目标运算部，基于上述转向要求来运算目标转向角；频率运算部，运算作为与转向有关的转向变量的频率的转向相关频率；判定部，判定上述转向相关频率是否是规定的共振频带之内的数值；以及转向控制部，在由上述判定部判定为上述转向相关频率是上述共振频带之外的数值的情况下，执行基于上述目标转向角来控制上述前轮转向装置或者上述后轮转向装置的通常控制，在由上述判定部判定为上述转向相关频率是上述共振频带之内的数值的情况下，执行限制控制，上述限制控制是对于作为实际的转向角的实际转向角以如下方式控制所述前轮转向装置或者所述后轮转向装置的控制：(i)上述实际转向角恒为规定值的方式、(ii)上述实际转向角的绝对值从规定值逐渐减小的方式、(iii)上述实际转向角的频率变为上述共振频带之外的方式、或者(iv)上述实际转向角的绝对值小于作为上述目标转向角的极值的目标极值的最新值的绝对值的方式。

根据本发明，在预先设定好的与转向有关的转向变量(例如，操作部件的操作角、自动驾驶中的指示值、或者车轮的实际的转向角等)的频率是规定的共振频带之内的数值的情况下，执行限制控制。根据限制控制(i)，由于以不考虑目标转向角地使实际转向角恒定的方式进行控制，因此控制值(实际转向角)不产生波动(振幅)，抑制共振的产生。根据限制控制(ii)，由于以不考虑目标转向角地使实际转向角的绝对值逐渐减小的方式进行控制，因此控制值不产生波动(振幅)，抑制共振的产生。

根据限制控制(iii)，由于以不考虑目标转向角地使实际转向角的频率变为共振频带之外的方式进行控制，因此抑制共振的产生。根据限制控制(iv)，由于以实际转向角的绝对值小于目标转向角的最近的极值的方式进行控制，因此即使产生共振，也能够抑制车辆的摆头。这样，根据本发明，能够抑制由将车轮转向的转向装置或者车辆运动与车轮的转向的共振引起的车辆的行为的增大。

附图说明

图1是搭载有本实施方式的转向系统的车辆的结构图。

图2是用于对本实施方式的限制控制进行说明的时序图。