[发明专利]一种割胶机器人控制电路和割胶机器人

权利要求书

1.一种割胶机器人控制电路，其特征在于，包括：基板、LED状态指示模块、微控制器最小系统、通信模块、第一接口、第二接口、第一驱动模块、第二驱动模块、第三驱动模块、第四驱动模块、第五驱动模块、第六驱动模块和电源模块；

所述LED状态指示模块、微控制器最小系统、通信模块、第一接口、第二接口、第一驱动模块、第二驱动模块、第三驱动模块、第四驱动模块、第五驱动模块、第六驱动模块和电源模块均焊接在基板上；

所述电源模块用于给LED状态指示模块、微控制器最小系统、通信模块、第一接口、第二接口、第一驱动模块、第二驱动模块、第三驱动模块、第四驱动模块、第五驱动模块和第六驱动模块提供稳定电压；

所述LED状态指示模块用于显示第一驱动模块、第二驱动模块、第三驱动模块、第四驱动模块、第五驱动模块或者第六驱动模块的工作状态；

所述第一驱动模块用于驱动外部的伸缩放线电机；所述第二驱动模块用于驱动外部的曲轨牵引电机；所述第三驱动模块用于驱动外部的曲轨升降电机；所述第四驱动模块用于驱动外部的割胶刀电机和使用采样电阻采集割胶刀电机的运行电流；所述第五驱动模块用于驱动外部的收胶进气阀电机；所述第六驱动模块用于驱动外部的收胶流入管电机；

所述第一接口与外部的限位传感器连接，所述第二接口与外部的震动报警传感器连接；所述通信模块与外部的通讯网络连接，所述通信模块用于从外部的通讯网络中获取控制指令，并将所述控制指令传递给微控制器最小系统，所述微控制器最小系统根据所述控制指令来控制第一驱动模块、第二驱动模块、第三驱动模块、第四驱动模块、第五驱动模块或者第六驱动模块；

所述第一接口用于接收外部的限位传感器传递过来的限位信息，并将所述限位信息传递给微控制器最小系统；

所述第二接口用于接收外部的震动报警传感器传递过来的震动报警信息，并将所述震动报警信息传递给微控制器最小系统。

2.根据权利要求1所述的一种割胶机器人控制电路，其特征在于，所述第一驱动模块、第二驱动模块、第三驱动模块、第五驱动模块和第六驱动模块均为步进电机的驱动模块。

3.根据权利要求1所述的一种割胶机器人控制电路，其特征在于，所述第一驱动模块、第二驱动模块、第三驱动模块、第五驱动模块和第六驱动模块的驱动芯片的型号均为PT5139-HT-TP。

4.根据权利要求1所述的一种割胶机器人控制电路，其特征在于，所述第四驱动模块为高速有刷545电机的驱动模块。

5.根据权利要求1所述的一种割胶机器人控制电路，其特征在于，所述第一驱动模块、第二驱动模块、第三驱动模块、第五驱动模块和第六驱动模块的电路结构相同。

6.根据权利要求1所述的一种割胶机器人控制电路，其特征在于，所述电源模块用于输入120V的直流电，并输出3.3V的直流电、5V的直流电和24V的直流电。

7.根据权利要求1所述的一种割胶机器人控制电路，其特征在于，所述第四驱动模块的驱动芯片的型号为EG3002。

8.根据权利要求1所述的一种割胶机器人控制电路，其特征在于，所述第四驱动模块的功率MOS管的型号为NCE6890K；所述第四驱动模块的电流采样电阻的阻值为0.1欧姆。

9.根据权利要求1所述的一种割胶机器人控制电路，其特征在于，所述微控制器最小系统的微控制器芯片的型号为AT32F421C8T7。

10.一种割胶机器人，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的割胶机器人控制电路。