[发明专利]一种雷达与摄像机融合探测目标的方法

权利要求书

1.一种雷达与摄像机融合探测目标的方法，其特征在于，该方法包括：

(1)雷达探测并计算出目标的经纬度和目标相对于雷达的高度以及距离；

(2)根据雷达计算出的数据、摄像机自身的经纬度和摄像机相对于雷达的高度计算出目标相对于摄像机的俯仰角、目标相对于正前方的旋转角度和摄像机自身的放大倍数；

(3)控制摄像机指向步骤(2)计算的参数所指向的方向，然后采用yolov5方案对摄像机所拍摄到的目标进行检测识别。

2.根据权利要求1所述的一种雷达与摄像机融合探测目标的方法，其特征在于，所述步骤(1)具体为：雷达通过发射雷达波和接收目标反射信息，得到目标相对于雷达的俯仰角、目标相对于正前方的旋转角度和目标相对于雷达的距离，然后根据雷达自身的GPS定位信息和雷达相对于地磁北方的角度，计算出目标的经纬度和目标相对于雷达的高度以及距离。

3.根据权利要求1所述的一种雷达与摄像机融合探测目标的方法，其特征在于，对步骤(2)计算得到的目标相对于摄像机的俯仰角、目标相对于正前方的旋转角度进行误差修正。

4.根据权利要求1所述的一种雷达与摄像机融合探测目标的方法，其特征在于，步骤(2)中摄像机自身的放大倍数是根据每间隔x米去调整放大倍数以产生宽为n个像素点的无人机图像。

5.根据权利要求1所述的一种雷达与摄像机融合探测目标的方法，其特征在于，步骤(3)中的yolov5方案的具体步骤为：

1)准备好n张无人机的图片，标记好无人机的位置和宽度高度；

2)采用yolov5s算法进行训练得到模型文件；

3)对摄像机所采集到的图片进行无人机检测。