[发明专利]一种雷达与摄像机融合探测目标的方法

说明书

本发明提供一种雷达与摄像机融合探测目标的方法，该方法包括：(1)雷达探测并计算出目标的经纬度和目标相对于雷达的高度以及距离；(2)根据雷达计算出的数据、摄像机自身的经纬度和摄像机相对于雷达的高度计算出目标相对于摄像机的俯仰角、目标相对于正前方的旋转角度和摄像机自身的放大倍数；(3)控制摄像机指向步骤(2)计算的参数所指向的方向，然后采用yolov5方案对摄像机所拍摄到的目标进行检测识别。本发明通过雷达和摄像机相结合，能实现对无人机的精确探测。

技术领域

本发明涉及无人机探测领域，尤其是涉及一种雷达与摄像机融合探测目标的方法。

背景技术

无人机的市场前景广阔，小型无人机可广泛应用于航空摄影、农业植保、防灾减灾、搜索营救、交通监管、资源勘探、遥感测绘、边防巡逻、气象探测等领域。

单纯的雷达或者摄像机很难发现无人机这种空中小目标，目前的雷达和摄像机图像的融合发现方法也不够智能和准确。

发明内容

本发明的目的在于：针对现有技术存在的问题，提供一种雷达与摄像机融合探测目标的方法，解决单纯的雷达或者摄像机很难发现无人机这种空中小目标的问题。

本发明的发明目的通过以下技术方案来实现：

一种雷达与摄像机融合探测目标的方法，该方法包括：

(1)雷达探测并计算出目标的经纬度和目标相对于雷达的高度以及距离；

(2)根据雷达计算出的数据、摄像机自身的经纬度和摄像机相对于雷达的高度计算出目标相对于摄像机的俯仰角、目标相对于正前方的旋转角度和摄像机自身的放大倍数；

(3)控制摄像机指向步骤(2)计算的参数所指向的方向，然后采用yolov5方案对摄像机所拍摄到的目标进行检测识别。

作为进一步的方案，所述步骤(1)具体为：雷达通过发射雷达波和接收目标反射信息，得到目标相对于雷达的俯仰角、目标相对于正前方的旋转角度和目标相对于雷达的距离，然后根据雷达自身的GPS定位信息和雷达相对于地磁北方的角度，计算出目标的经纬度和目标相对于雷达的高度以及距离。

作为进一步的方案，对步骤(2)计算得到的目标相对于摄像机的俯仰角、目标相对于正前方的旋转角度进行误差修正。

作为进一步的方案，步骤(2)中摄像机自身的放大倍数是根据每间隔x米去调整放大倍数以产生宽为n个像素点的无人机图像。

作为进一步的方案，步骤(3)中的yolov5方案的具体步骤为：

1)准备好n张无人机的图片，标记好无人机的位置和宽度高度；

2)采用yolov5s算法进行训练得到模型文件；

3)对摄像机所采集到的图片进行无人机检测。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、通过雷达和摄像机相结合，能实现对无人机的精确探测；

2、本发明通过对目标相对于摄像机的俯仰角、目标相对于正前方的旋转角度进行误差修正，解决了雷达本身所产生的误差以及摄像机计算时所产生的误差，大大提高了无人机的图像采集准确度；

3、采样yolov5方案对摄像机所拍摄到的目标进行检测识别，可以大大提高了无人机识别准确度。

附图说明

图1为函数z＝fun(d)示例。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。

实施例

本发明提供一种雷达与摄像机融合探测目标的方法，该方法包括：