[发明专利]一种托举机械手托举自适应调整控制方法及系统

权利要求书

1.一种托举机械手托举自适应调整控制方法，其特征在于，包括：

步骤1：构建由托举机械手托举的待进行编织加工的加工件对应的编织移动调整方案库；

步骤2：当编织机对所述加工件进行编织加工时，获取编织加工进度；编织加工进度以最新编织加工完成的编织截面数目计；

步骤3：基于所述编织加工进度和所述编织移动调整方案库，确定编织移动调整方案；编织移动调整方案为从编织机对加工件编织加工完与该编织移动调整方案对应的编织加工进度即某编织截面完成时开始到编织机对加工件编织加工完下一个编织截面结束这之间控制托举机械手移动调整使得编织机对加工件进行编织加工的编织点始终与编织机的编织中心对齐的控制方案；

步骤4：基于所述编织移动调整方案，对所述托举机械手进行对应托举移动调整。

2.如权利要求1所述的一种托举机械手托举自适应调整控制方法，其特征在于，所述步骤1：构建由托举机械手托举的待进行编织加工的加工件对应的编织移动调整方案库，包括：

获取所述加工件的编织加工要求和加工件信息；

将所述编织加工要求和所述加工件信息投递至预设的人工构建节点；

获取所述人工构建节点回复的所述编织移动调整方案库。

3.如权利要求1所述的一种托举机械手托举自适应调整控制方法，其特征在于，所述步骤2：当编织机对所述加工件进行编织加工时，获取编织加工进度，包括：

通过设置于所述托举机械手旁的第一图像采集设备获取所述加工件的工件表面图像；

对所述工件表面图像进行特征提取，获得多个图像特征；

基于所述多个图像特征，确定所述编织机对所述加工件进行编织加工最新完成的第二编织截面；

将所述第二编织截面位于所述加工件的第二截面位置作为编织加工进度。

4.如权利要求3所述的一种托举机械手托举自适应调整控制方法，其特征在于，基于所述多个图像特征，确定所述编织机对所述加工件进行编织加工最新完成的第二编织截面，包括：

将所述多个图像特征输入至预设的最新编织截面确定模型，确定所述编织机对所述加工件进行编织加工最新完成的第二编织截面。

5.如权利要求1所述的一种托举机械手托举自适应调整控制方法，其特征在于，还包括：

步骤5：当所述编织机对所述加工件进行编织加工完成时，获取靠近所述编织机的成品搬运人员和成品转运设备的位置分布，基于所述位置分布，确定适宜的放置区域，控制所述托举机械手将所述加工件托举下降至所述放置区域。

6.如权利要求5所述的一种托举机械手托举自适应调整控制方法，其特征在于，获取靠近所述编织机的成品搬运人员和成品转运设备的位置分布，包括：

通过设置于所述托举机械手旁的第二图像采集设备获取所述编织机周边预设的范围内的作业现场的现场图像；

基于所述现场图像，确定靠近所述编织机的成品搬运人员和成品转运设备的位置分布。

7.如权利要求6所述的一种托举机械手托举自适应调整控制方法，其特征在于，基于所述位置分布，确定适宜的放置区域，包括：

分别获取所述作业现场对应的预设的现场地图；

在现场地图中标记对应于所述位置分布的地图位置分布；

获取所述加工件的占地面积；

基于所述占地面积，确定所述现场地图中能够容纳所述加工件放置且所述加工件放置时与所述位置分布不冲突的多个空闲区域；

确定任一所述空闲区域与所述位置分布中所述成品转运设备的摆放区域之间的区域距离；

若所述区域距离小于等于预设的区域距离阈值，将对应所述空闲区域作为目标空闲区域；

获取所述地图位置分布中所述成品转运设备的摆放姿态对应的预设的适宜装载姿态；

获取所述加工件放置于任一所述目标空闲区域时的放置姿态与所述适宜装载姿态之间的姿态差异值；

选取最小所述姿态差异值对应的所述目标空闲区域作为适宜的放置区域。