[发明专利]一种托举机械手托举自适应调整控制方法及系统

说明书

本发明提供一种托举机械手托举自适应调整控制方法及系统，其中，方法包括：步骤1：构建由托举机械手托举的待进行编织加工的加工件对应的编织移动调整方案库；步骤2：当编织机对加工件进行编织加工时，获取编织加工进度；步骤3：基于编织加工进度和编织移动调整方案库，确定编织移动调整方案；步骤4：基于编织移动调整方案，对托举机械手进行对应托举移动调整。本发明的托举机械手托举自适应调整控制方法及系统，持续对托举机械手进行自适应移动调整，避免一些异形工件在编织加工时编织机对工件进行编织加工的编织截面的形状发生变化导致编织机对工件进行编织加工的位置会偏离编织机的编织中心从而造成编织绕线的张力不一致的情况发生。

技术领域

本发明涉及工业自动化技术领域，特别涉及一种托举机械手托举自适应调整控制方法及系统。

背景技术

目前，编织机对异形大尺寸工件进行编织加工时，一般均在编织机的一侧设置托举机械手对工件进行托举，另一侧设置随动支撑机构对工件进行托举。在编织过程中，由于工件的异形特点，编织机对工件进行编织加工的编织截面的形状会发生变化，编织机对工件进行编织加工的位置会偏离编织机的编织中心，造成编织绕线的张力不一致，影响编织质量。

因此，亟需一种解决办法。

发明内容

本发明目的之一在于提供了一种托举机械手托举自适应调整控制方法，持续对托举机械手进行自适应移动调整，保证编织机对加工件进行编织加工的编织点始终与编织机的编织中心对齐，避免一些异形工件在编织加工时编织机对工件进行编织加工的编织截面的形状发生变化导致编织机对工件进行编织加工的位置会偏离编织机的编织中心从而造成编织绕线的张力不一致的情况发生。

本发明实施例提供的一种托举机械手托举自适应调整控制方法，包括：

步骤1：构建由托举机械手托举的待进行编织加工的加工件对应的编织移动调整方案库；

步骤2：当编织机对加工件进行编织加工时，获取编织加工进度；

步骤3：基于编织加工进度和编织移动调整方案库，确定编织移动调整方案；

步骤4：基于编织移动调整方案，对托举机械手进行对应托举移动调整。

优选的，步骤1：构建由托举机械手托举的待进行编织加工的加工件对应的编织移动调整方案库，包括：

获取加工件的编织加工要求和加工件信息；

将编织加工要求和加工件信息投递至预设的人工构建节点；

获取人工构建节点回复的编织移动调整方案库；

或，

获取预设的编织模拟模型；

基于编织加工要求，对编织模拟模型中的编织机模型进行对应模型配置；

基于加工件信息，对编织模拟模型中的加工件模型进行对应模型配置；

控制编织机模型对加工件模型进行模拟编织加工；

每当编织机模型对加工件模型进行模拟编织加工最新完成一个第一编织截面时，获取至少一个移动调整要求；

基于移动要求，控制编织模拟模型中的托举机械手模型对加工件模型进行移动调整，直至编织机模型对加工件模型模拟编织加工完成第一编织截面的下一个编织截面，获取托举机械手模型对加工件模型进行移动调整的控制方案；

将第一编织截面位于加工件模型的第一截面位置与控制方案进行一一配对，获得配对项；

基于配对项，构建编织移动调整方案库。

优选的，步骤2：当编织机对加工件进行编织加工时，获取编织加工进度，包括：