[发明专利]一种机场自动驾驶行李车路径规划方法

权利要求书

1.一种机场自动驾驶行李车路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)获取机场行李转运任务信息，所述机场行李转运任务信息包括进港航班停机坪位置和对应的上包台位置；

2)搜索出满足停机坪位置和上包台位置的若干子路线集合，所述子路线集合包括若干首尾相连的子路线；所述子路线是根据机场场区的路网划分得到的，将所述路网中没有岔路的一个路段对应划分成一个子路线，子路线包括对应路段的路径点集信息；

3)选出一条子路线集合发送给自动驾驶行李车，完成路径规划。

2.根据权利要求1所述的机场自动驾驶行李车路径规划方法，其特征在于，所述子路线集合包括从车辆停放区到飞机停机坪的首尾相连的子路线集，和从飞机停机坪到上包台的首尾相连的子路线集。

3.根据权利要求1所述的机场自动驾驶行李车路径规划方法，其特征在于，所述步骤3)中，根据各个子路线集合中的子路线的长度，选择一条路程最短的子路线集合发送给自动驾驶行李车。

4.根据权利要求1所述的机场自动驾驶行李车路径规划方法，其特征在于，所述步骤3)中，根据各个子路线集合中子路线的行驶时间，选择一条行驶时间最短的子路线集合。

5.根据权利要求4所述的机场自动驾驶行李车路径规划方法，其特征在于，各个子路线行驶时间根据各子路线的拥堵程度得到的。

6.根据权利要求5所述的机场自动驾驶行李车路径规划方法，其特征在于，所述子路线拥堵程度根据该子路线对应路段的路测设施获得。

7.根据权利要求5所述的机场自动驾驶行李车路径规划方法，其特征在于，所述拥堵程度至少包括畅通和拥堵两个等级。

8.根据权利要求1所述的机场自动驾驶行李车路径规划方法，其特征在于，所述步骤2)中，搜索出若干子路线集合时，还将存在道路临时管制的子路线所对应子路线集合剔除，所述子路线是否存在道路临时管制根据子路线所对应的路段的路侧设施获得。

9.根据权利要求1所述的机场自动驾驶行李车路径规划方法，其特征在于，所述步骤3)中，将子路线集合发送给自动驾驶行李车时，选择电量满足子路线集合路线长度的自动驾驶行李车。

10.根据权利要求1所述的机场自动驾驶行李车路径规划方法，其特征在于，所述步骤3)中，将子路线集合发送给自动驾驶行李车时，还根据所有行李车任务量均衡及等待时间最短进行分配。