[发明专利]一种机场自动驾驶行李车路径规划方法

说明书

本发明涉及一种机场自动驾驶行李车路径规划方法，属于机场行李输转领域。本发明由机场场区的路网划分子路线作为前提，获取机场行李转运任务信息，搜索出满足停机坪位置和上包台位置的若干子路线集合，选择一条子路线集合下发至自动驾驶行李车，完成路径规划，该方法解决了现有的机场路径规划数据量大的问题，大大提升路径规划的准确性及提高行李车转运的效率。

技术领域

本发明涉及一种机场自动驾驶行李车路径规划方法，属于机场行李输转领域。

背景技术

目前，机场行李主要是人工驾驶行李车进行转运，最新技术是采用自动驾驶行李车对行李转运，该路线规划方法的步骤是：自动驾驶行李车转运行李时，指挥调度中心根据提前采集或记录的整体路径点集信息，采用搜索算法得到对应路径点集信息，统一下发对应点集至自动驾驶行李车，自动驾驶行李车根据接收的路径点集进行自主行驶。

此种方式指挥调度中心前期采集和记录的路径点集信息过多，所要传输的数据量大，传输速度慢；实际情况中，指挥调度中心会同时下发多个路径至多辆行李车，就会造成网络延迟不能及时下发命令，行李车不能及时送达的现象，也会发生接收错误指令的情况而会有丢包的现象；另外现有的这种方式没有考虑到机场的实时路况信息、道路临时管制、天气影响因素等，影响自动驾驶行李车转运行李的效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种机场自动驾驶行李车路径规划方法，用以解决现有技术传输路线信息时数据量大的问题。

为实现上述目的，本发明的方案包括：

本发明的一种机场自动驾驶行李车路径规划方法，包括以下步骤：

1)获取机场行李转运任务信息，所述机场行李转运任务信息包括进港航班停机坪位置和对应的上包台位置；

2)搜索出满足停机坪位置和上包台位置的若干子路线集合，所述子路线集合包括若干首尾相连的子路线；所述子路线是根据机场场区的路网划分得到的，将所述路网中没有岔路的一个路段对应划分成一个子路线，子路线包括对应路段的路径点集信息；

3)选出一条子路线集合发送给自动驾驶行李车，完成路径规划。

本发明通过划分子路线的方法对机场路线进行规划，在采集路线数据过程中，只需采集首尾相连的路段即可，采集过程简单精准，同时不会对路径重复采集，当指挥调度中心接收到行李转运任务时，进行路线分析后，不需要将数据量庞大的路径点集传输至自动驾驶行李车，只要将所要运行的子路线集合下发自动驾驶行李车，自动驾驶行李车依据本地的子路线集合就可以解析出要途径的子路线的路径点集信息，达到了路径规划精准的效果。

进一步的，所述子路线集合包括从车辆停放区到飞机停机坪的首尾相连的子路线集，和从飞机停机坪到上包台的首尾相连的子路线集。

本发明的子路线集合被分成两个部分，从车辆停放区到飞机停机坪的首尾相连的子路线集，和从飞机停机坪到上包台的首尾相连的子路线集，加快了数据中心对路线解析的速度，同时也考虑了自动驾驶驾驶行李车从停机坪至上包台时不需要解析车辆停放区至飞机停机坪所有子路线集。

进一步的，所述步骤3)中，根据各个子路线集合中的子路线的长度，选择一条路程最短的子路线集合发送给自动驾驶行李车。

进一步的，所述步骤3)中，根据各个子路线集合中子路线的行驶时间，选择一条行驶时间最短的子路线集合。

本发明充分考虑车辆的行驶时间和行驶距离，在任务紧急的情况下，对子路线集合中满足该停机坪位置和该上包台位置的若干子路线集进行快速分析，得到行驶时间最短的子路线集合，行李任务不紧急情况下，行李车电量不能满足行驶较远的距离时考虑路程最短的子路线集合，满足了机场行李转运需求，提高转运效率。

进一步的，各个子路线行驶时间根据各子路线的拥堵程度得到的。