[发明专利]自动驾驶车辆脱困的路径规划方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆脱困的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

在阻塞绕行模式下，获取自动驾驶车辆的车辆方位和车周感知信息；

根据所述车周感知信息确定所述车周感知信息中的目标点和终点；

根据所述车辆方位、所述目标点和所述终点计算绕行路径；

对所述绕行路径进行检查，当所述自动驾驶车辆按所述绕行路径行驶时，不会与周围障碍物碰撞时，则输出所述绕行路径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在阻塞绕行模式下，获取自动驾驶车辆的车辆方位和车周感知信息之前，所述方法还包括：

当所述自动驾驶车辆的车速为零时，判断所述自动驾驶车辆是否处于阻塞环境；

当所述自动驾驶车辆处于阻塞环境时，触发所述阻塞绕行模式。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车周感知信息确定所述车周感知信息中的目标点和终点，包括：

将所述车周感知信息中不存在障碍物的位置作为所述终点；

确定所述自动驾驶车辆处至所述终点处的复杂行驶通道，将所述复杂行驶通道拆分为至少两个简单行驶通道，将每两个所述简单行驶通道的连接处作为所述目标点。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆方位、所述目标点和所述终点计算绕行路径，包括：

基于开放化道路的避障路径规划算法进行计算，得到所述绕行路径。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，基于开放化道路的避障路径规划算法进行计算，得到所述绕行路径，包括：

根据所述车辆方位、所述目标点和所述终点，通过混合A*算法规划出无碰撞路径；

通过二次凸优化算法对所述无碰撞路径进行优化，得到所述绕行路径。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述绕行路径进行检查，包括：

检查所述绕行路径中的静态障碍物，确定所述自动驾驶车辆是否会与所述静态障碍物发生碰撞；

计算所述自动驾驶车辆的速度曲线，确定所述自动驾驶车辆是否会与动态障碍物发生碰撞；

当所述自动驾驶车辆与所述静态障碍物和所述动态障碍物均不会发生碰撞时，确定所述自动驾驶车辆不会与所述周围障碍物发生碰撞。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，输出所述绕行路径之后，所述方法还包括：

根据所述绕行路径引导所述车辆行驶至所述终点。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述绕行路径引导所述车辆的行驶至所述终点之后，所述方法还包括：

判断所述驾驶车辆是否符合退出所述阻塞绕行模式的条件；

当符合退出所述阻塞绕行模式的条件时，则退出所述阻塞绕行模式。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，判断所述自动驾驶车辆是否符合退出所述阻塞绕行模式的条件，包括：

重新获取所述自动驾驶车辆的当前方位和当前车周感知信息，以确定所述自动驾驶车辆的前方是否存在障碍物；

规划所述自动驾驶车辆处于非阻塞模式下的驾驶路径，以确定所述自动驾驶车辆是否会与障碍物发生碰撞；

当所述自动驾驶车辆的前方不存在障碍物，且所述自动驾驶车辆不会与障碍物发生碰撞时，确定所述自动驾驶车辆符合退出所述阻塞绕行模式的条件。

10.一种自动驾驶车辆脱困的路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

存储器和处理器，所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时，使得所述处理器执行如权利要求1至9任一项所述的自动驾驶车辆脱困的路径规划方法。

11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1至9任一项所述的自动驾驶车辆脱困的路径规划方法。