[发明专利]自动驾驶车辆脱困的路径规划方法、装置和存储介质

说明书

本申请提供一种自动驾驶车辆脱困的路径规划方法、装置和存储介质，所述方法包括：在阻塞绕行模式下，获取自动驾驶车辆的车辆方位和车周感知信息；根据所述车周感知信息确定所述车周感知信息中的目标点和终点；根据所述车辆方位、所述目标点和所述终点计算绕行路径；对所述绕行路径进行检查，当所述自动驾驶车辆按所述绕行路径行驶时，不会与周围障碍物碰撞时，则输出所述绕行路径。本申请通过在阻塞绕行模式下，根据车辆方位、目标点和终点计算绕行路径，且当自动驾驶车辆按所述绕行路径行驶时，不会与周围障碍物碰撞时，则输出所述绕行路径，使得自动驾驶车辆在复杂道路环境下发生阻塞时，能够主动进行路径规划，以实现脱困。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，更具体地涉及一种自动驾驶车辆脱困的路径规划方法、装置和存储介质。

背景技术

在自动驾驶技术领域，针对在阻塞情况下如何解决脱困问题，研发人员更多的是专注于在结构化道路上机动车的脱困解决方案。比如一种常见的处理方法是：1、保持足够的与前车的距离(一般距离留够可以保证车辆原地打方向出来)；2、发现阻塞后触发跨线绕行(通过变道或者车道内绕行实现)。这是一种偏被动和保守的方式，对通行空间的要求非常高。

但是在开放式道路上，由于路况复杂，并且当前车距离过大，遇到夹塞、超车等行为时，就很难适用上述技术方案。因此造成机动车的脱困策略不够灵活，脱困时容易再次陷入阻塞，无法真正脱困的问题。

发明内容

为了解决上述问题中而提出了本申请。根据本申请一方面，提供了一种自动驾驶车辆脱困的路径规划方法，所述方法包括：

在阻塞绕行模式下，获取自动驾驶车辆的车辆方位和车周感知信息；

根据所述车周感知信息确定所述车周感知信息中的目标点和终点；

根据所述车辆方位、所述目标点和所述终点计算绕行路径；

对所述绕行路径进行检查，当所述自动驾驶车辆按所述绕行路径行驶时，不会与周围障碍物碰撞时，则输出所述绕行路径。

在本申请的一个实施例中，在阻塞绕行模式下，获取自动驾驶车辆的车辆方位和车周感知信息之前，所述方法还包括：

当所述自动驾驶车辆的车速为零时，判断所述自动驾驶车辆是否处于阻塞环境；

当所述自动驾驶车辆处于阻塞环境时，触发所述阻塞绕行模式。

在本申请的一个实施例中，根据所述车周感知信息确定所述车周感知信息中的目标点和终点，包括：

将所述车周感知信息中不存在障碍物的位置作为所述终点；

确定所述自动驾驶车辆处至所述终点处的复杂行驶通道，将所述复杂行驶通道拆分为至少两个简单行驶通道，将每两个所述简单行驶通道的连接处作为所述目标点。

在本申请的一个实施例中，根据所述车辆方位、所述目标点和所述终点计算绕行路径，包括：

基于开放化道路的避障路径规划算法进行计算，得到所述绕行路径。

在本申请的一个实施例中，基于开放化道路的避障路径规划算法进行计算，得到所述绕行路径，包括：

根据所述车辆方位、所述目标点和所述终点，通过混合A*算法规划出无碰撞路径；

通过二次凸优化算法对所述无碰撞路径进行优化，得到所述绕行路径。

在本申请的一个实施例中，对所述绕行路径进行检查，包括：

检查所述绕行路径中的静态障碍物，确定所述自动驾驶车辆是否会与所述静态障碍物发生碰撞；

计算所述自动驾驶车辆的速度曲线，确定所述自动驾驶车辆是否会与动态障碍物发生碰撞；