[发明专利]一种锭料自动装炉装置

权利要求书

1.一种锭料自动装炉装置，其特征在于：包括：

地磅(1)，设置于熔炼炉一侧的地面上；多个地磅(1)呈一字形排开，并分别对不同的锭料堆进行实时称重，每个锭料堆包括分层叠放的若干长条形金属锭料(5)，每一层都并列码放有多个金属锭料(5)，相邻层的金属锭料(5)的码放方向相互垂直；各个锭料堆的金属锭料(5)的金属成分或锭料尺寸不同；

视觉定位机构(2)，包括3D视觉设备(201)，所述3D视觉设备(201)从上往下识别最上层的金属锭料(5)的位置、形状和码放方向；

水平运载机构(3)，包括滑动载台(301)、横移轨道(313)、固定台和驱动机构；滑动载台(301)设置于固定台的上方，横移轨道(313)布置在固定台上，滑动载台(301)通过横移滑台(314)可滑动的连接在横移轨道(313)上；驱动机构能够驱动所述滑动载台(301)沿横移轨道(313)滑动；

机械臂，安装于滑动载台(301)上，并能够随滑动载台(301)移动；在机械臂的操作端连接有机械手机构(6)；所述机械手机构(6)包括有横向座板(606)，在横向座板(606)下部的一端设置有定指板(610)；在横向座板(606)下部还设置有动指板(614)，该动指板(614)能够朝向或背向于定指钩(611)滑动，以沿长度方向夹持金属锭料(5)；在定指板(610)的下部固定的设置有定指钩(611)，在动指板(614)的下部可转动的连接有动指钩(612)，所述动指钩(612)能够朝向或背向于定指钩(611)转动，以配合勾起金属锭料(5)的边沿；

以及控制设备，分别与地磅(1)、视觉定位机构(2)、水平运载机构(3)、机械臂和机械手机构(6)电性连接，在熔炼炉处具有投料台(4)，投料台(4)位于滑动载台(301)的侧面或端部；在控制设备的控制下，金属锭料(5)能够从地磅(1)处逐个抓取至投料台(4)上，投料台(4)能够将金属锭料(5)统一投入到熔炼炉中。

2.根据权利要求1所述的锭料自动装炉装置，其特征在于：所述视觉定位机构(2)还包括门型支架(203)和视觉横移设备(205)；所述视觉横移设备(205)安装于门型支架(203)上，3D视觉设备(201)设置于在视觉横移设备(205)上，并能够在视觉横移设备(205)带动下横向移动。

3.根据权利要求2所述的锭料自动装炉装置，其特征在于：在3D视觉设备(201)安装在门型支架(203)的横架上，在门型支架(203)的横架上设置有地磅仪表安装盒(204)，所述地磅仪表安装盒(204)内安装有与地磅(1)相连的仪表。

4.根据权利要求1所述的锭料自动装炉装置，其特征在于：在横向座板(606)下部宽度方向的两侧分别设置有夹紧滑轨(605)，动指板(614)通过夹紧滑台(607)与夹紧滑轨(605)可滑动的连接；在两个夹紧滑轨(605)之间设置有丝杆(604)，丝杆(604)平行于夹紧滑轨(605)；在两个夹紧滑台(607)之间设置有丝杆套(616)；丝杆套(616)与固定连接在动指板(614)的上端，并与丝杆(604)螺纹配合。

5.根据权利要求4所述的锭料自动装炉装置，其特征在于：在动指板(614)背向于定指板(610)的一侧设置有伸缩器(615)，该伸缩器(615)的柄端与动指板(614)可转动的连接，该伸缩器(615)的伸缩端与动指钩(612)可转动的连接；该动指钩(612)通过铰链(613)与动指板(614)相连，该动指钩(612)的可转动角度大于90度。

6.根据权利要求5所述的锭料自动装炉装置，其特征在于：在横向座板(606)与定指板(610)的夹角处焊接连接有加强筋板(609)；在横向座板(606)的在横向座板(606)上侧面固定连接有工型件；该工型件包括上法兰盘(601)、下法兰盘(602)和立柱；上法兰盘(601)和下法兰盘(602)分别连接于立柱的两端；该上法兰盘(601)用于通过螺栓连接到机械臂的操作端；该下法兰盘(602)用于通过螺栓固定到横向座板(606)上。