[发明专利]一种锭料自动装炉装置

说明书

本发明属于金属锭料的装炉技术领域，具体涉及一种锭料自动装炉装置，包括地磅、视觉定位机构、水平运载机构、机械臂、机械手机构、投料台、控制设备等设备。该锭料自动装炉装置的用途是将金属锭料逐个抓取到熔炼炉处的投料台上，从而使得投料台在相应的牵引机构的带动下，将金属锭料投放到熔炼炉内。克服了金属锭料外形尺寸精度、大重量金属锭料难以精确夹料入炉的缺点，本方案的结构实现了精确自动识别、抓取、计重等动作；具有自动化、智能化、可靠性高等优点，此外还具有装炉效率高，降低人工劳动强度及金属锭料装炉时的高温热辐射；也避免金属锭料逐个投入熔炼炉造成熔体温度的损耗，提高了保温效果。

技术领域

本发明属于金属锭料的装炉技术领域，具体涉及一种锭料自动装炉装置。

背景技术

熔炼炉是一种将金属从固态融化为液态的装置，在金属加入熔炼炉之前，往往会将金属放置到熔炼炉口处下方的投料台上，并由相应的牵引机构进行牵引上升并将金属锭料统一投入到熔炼炉中，目前所采用的传统投放金属锭料的方式存在以下缺陷：

1、在以往加入金属锭料时，往往都是一次性在熔炼炉口处下方的投料台上同时放置多个金属锭料，而由于金属锭料往往存在重量不均衡，误差较大的问题，造成每次投入熔炼炉中的金属锭料的量都不可控；

2、而如采用金属锭料逐个加入熔炼炉内的方式，将会频繁打开熔炼炉的投料口处的炉门，随着打开次数的增加，将会造成了熔炼炉内温度的大量损耗，为熔炼炉内的温度控制带来了不利的影响；

3、以往金属锭料在投料台上的投放作业需要人工进行操作实现，也会消耗大量的人力。

因此，有必要设计一种能够解放人力并能够实现金属锭料逐个移送金属锭料至投料台并由投料台统一投入熔炼炉的锭料自动装炉装置。

发明内容

为了实现金属锭料增加的自动化并保证金属锭料每次加入量的可控，本方案提供了一种锭料自动装炉装置。

本发明所采用的技术方案为：

一种锭料自动装炉装置，包括：

地磅，设置于熔炼炉一侧的地面上；多个地磅呈一字形排开，并分别对不同的锭料堆进行实时称重，每个锭料堆包括分层叠放的若干长条形金属锭料，每一层都并列码放有多个金属锭料，相邻层的金属锭料的码放方向相互垂直；各个锭料堆的金属锭料的金属成分或锭料尺寸不同；

视觉定位机构，包括3D视觉设备，所述3D视觉设备从上往下识别最上层的金属锭料的位置、形状和码放方向；

水平运载机构，包括滑动载台、横移轨道、固定台和驱动机构；滑动载台设置于固定台的上方，横移轨道布置在固定台上，滑动载台通过横移滑台可滑动的连接在横移轨道上；驱动机构能够驱动所述滑动载台沿横移轨道滑动；

机械臂，安装于滑动载台上，并能够随滑动载台移动；在机械臂的操作端连接有机械手机构；所述机械手机构包括有横向座板，在横向座板下部的一端设置有定指板；在横向座板下部还设置有动指板，该动指板能够朝向或背向于定指钩滑动，以沿长度方向夹持金属锭料；在定指板的下部固定的设置有定指钩，在动指板的下部可转动的连接有动指钩，所述动指钩能够朝向或背向于定指钩转动，以配合勾起金属锭料的边沿；

控制设备，分别与地磅、视觉定位机构、水平运载机构、机械臂和机械手机构电性连接，在熔炼炉处具有投料台，投料台位于滑动载台的侧面或端部；在控制设备的控制下，金属锭料能够从地磅处逐个抓取至投料台上，投料台能够将金属锭料统一投入到熔炼炉中。

作为上述锭料自动装炉装置的备选结构或补充设计：所述视觉定位机构还包括门型支架和视觉横移设备；所述视觉横移设备安装于门型支架上，3D视觉设备设置于在视觉横移设备上，并能够在视觉横移设备带动下横向移动。