[发明专利]多维融合定位方法及存储介质

权利要求书

1.一种多维融合定位方法，其特征在于，包括：

实时获取单个蓝牙基站的广播信号，该广播信号包括蓝牙基站信号覆盖区域对应的区域标识信息；

根据所述区域标识信息确定目标所在区域，并根据所述广播信号的信号强度确定目标与所述蓝牙基站之间的实时距离；

获取多个时间点对应的目标与所述蓝牙基站之间的实时距离进行曲线拟合，确定目标对应的移动曲线；

获取目标当前的视觉图像，并采用点云视觉定位方法定位目标位置；

根据所述目标所在区域和移动曲线判定目标位置是否有效；

响应于目标位置有效，以所述目标位置为初始位置点，采用视觉SLAM定位方法定位目标的实时位置。

2.根据权利要求1所述的多维融合定位方法，其特征在于，还包括：

根据相邻两个时间对应的实时距离计算目标的移动距离；

判定所述移动距离是否超过预设的移动距离阈值；

响应于所述移动距离超过移动距离阈值，则剔除后获取到的实时距离。

3.根据权利要求1所述的多维融合定位方法，其特征在于，还包括：

根据预设的导览动线中的各个导览路径点对所述移动曲线进行验证；

响应于所述移动曲线验证未通过，重新获取多个时间点对应的目标与所述蓝牙基站之间的实时距离进行曲线拟合。

4.根据权利要求1所述的多维融合定位方法，其特征在于，所述根据所述目标所在区域和移动曲线判定目标位置是否有效，包括：

判定目标位置是否处于所述目标所在区域内；

若目标位置未处于目标所在区域内，则所述目标位置无效；

若目标位置处于目标所在区域内，则根据目标位置和所述蓝牙基站位置计算目标与蓝牙基站之间的定位距离，并根据所述目标位置和移动曲线计算目标与蓝牙基站之间的拟合距离；

判定所述定位距离与拟合距离之间是否满足预设的有效条件；

若不满足所述有效条件，则所述目标位置无效；

若满足所述有效条件，则所述目标位置有效。

5.根据权利要求1所述的多维融合定位方法，其特征在于，所述采用视觉SLAM定位方法定位目标的实时位置，包括：

获取单个蓝牙基站的广播信号；

对所述广播信号进行解析，并根据解析获得的区域标识信息确定目标当前所在区域；

根据目标当前所在区域确定补偿系数；

根据所述补偿系数采用视觉SLAM定位方法定位目标的实时位置。

6.根据权利要求1所述的多维融合定位方法，其特征在于，所述采用视觉SLAM定位方法定位目标的实时位置，包括：

获取目标所在位置区域的光照强度信息；

根据所述光照强度信息确定补偿系数；

通过所述补偿系数采用视觉SLAM定位方法定位目标的实时位置。

7.根据权利要求1所述的多维融合定位方法，其特征在于，所述采用视觉SLAM定位方法定位目标的实时位置，包括：

通过目标的实时位置确定目标当前所处区域；

根据目标当前所处区域确定补偿系数；

通过所述补偿系数采用视觉SLAM定位方法定位目标的实时位置。

8.根据权利要求1所述的多维融合定位方法，其特征在于，还包括：

实时获取单个蓝牙基站的广播信号；

对所述广播信号进行解析，确定目标当前所在区域对应的区域标识信息；

判定目标当前所在区域对应的区域标识信息是否变化；

响应于所述区域标识信息变化，获取目标当前的视觉图像；

根据所述视觉图像采用点云视觉定位方法重新定位目标位置，并以新的有效目标位置为初始位置点，采用视觉SLAM定位方法定位目标的实时位置。