[发明专利]多维融合定位方法及存储介质

说明书

本发明公开一种多维融合定位方法及存储介质，包括：首先，实时获取单个蓝牙基站的广播信号；然后根据区域标识信息确定目标所在区域，并根据广播信号的信号强度确定目标与蓝牙基站之间的实时距离；之后，获取多个时间点对应的目标与蓝牙基站之间的实时距离进行曲线拟合，确定目标对应的移动曲线；然后，获取目标当前的视觉图像，并采用点云视觉定位方法定位目标位置；之后，根据目标所在区域和移动曲线判定目标位置是否有效，如果目标位置有效，则以目标位置为初始位置点，采用视觉SLAM定位方法定位目标的实时位置。从而将蓝牙基站定位、点云视觉定位和视觉SLAM定位三种定位方法有效地融合在一起，提高定位精度并减少误识别的情况发生。

技术领域

本发明涉及通过来自数个导航仪器的数据的关联技术领域，具体涉及一种多维融合定位方法及存储介质。

背景技术

目前市面上主流的定位导览解决方案有蓝牙基站定位，视觉SLAM定位，点云视觉定位三种方案。但由于博物馆的环境复杂，光线较暗，单一的定位方案难以做到稳定定位。

其中，蓝牙基站定位是根据基站信号强度作为主要依据，由于馆内人流移动，电器信号复杂，蓝牙信号容易受到干扰，导致最终的定位精度会比较大，不能达到稳定的定位要求。

点云视觉定位受实际环境的影响，由于馆内光线较暗，人流较大，视觉效果容易受影响，从而导致误识别。

视觉SLAM定位由于缺少目标实体，与现实场景无法进行比对，自身的位置无法与实际的环境产生关联，即无法知道自身位置与实际环境的对应关系，无法满足精准触发的要求。

发明内容

为解决以上技术问题，本发明提供一种多维融合定位方法及存储介质，能够将多种定位方法融合，提高定位精度和稳定性，而且可以避免误识别的情况。

技术方案如下：

一种多维融合定位方法，包括：

实时获取单个蓝牙基站的广播信号，该广播信号包括蓝牙基站信号覆盖区域对应的区域标识信息；

根据所述区域标识信息确定目标所在区域，并根据所述广播信号的信号强度确定目标与所述蓝牙基站之间的实时距离；

获取多个时间点对应的目标与所述蓝牙基站之间的实时距离进行曲线拟合，确定目标对应的移动曲线；

获取目标当前的视觉图像，并采用点云视觉定位方法定位目标位置；

根据所述目标所在区域和移动曲线判定目标位置是否有效；

响应于目标位置有效，以所述目标位置为初始位置点，采用视觉SLAM定位方法定位目标的实时位置。

进一步的，还包括：

根据相邻两个时间对应的实时距离计算目标的移动距离；

判定所述移动距离是否超过预设的移动距离阈值；

响应于所述移动距离超过移动距离阈值，则剔除后获取到的实时距离。

进一步的，还包括：

根据预设的导览动线中的各个导览路径点对所述移动曲线进行验证；

响应于所述移动曲线验证未通过，重新获取多个时间点对应的目标与所述蓝牙基站之间的实时距离进行曲线拟合。

进一步的，所述根据所述目标所在区域和移动曲线判定目标位置是否有效，包括：

判定目标位置是否处于所述目标所在区域内；

若目标位置未处于目标所在区域内，则所述目标位置无效；

若目标位置处于目标所在区域内，则根据目标位置和所述蓝牙基站位置计算目标与蓝牙基站之间的定位距离，并根据所述目标位置和移动曲线计算目标与蓝牙基站之间的拟合距离；

判定所述定位距离与拟合距离之间是否满足预设的有效条件；

若不满足所述有效条件，则所述目标位置无效；

若满足所述有效条件，则所述目标位置有效。