[发明专利]管道内壁焊接机器人

权利要求书

1.管道内壁焊接机器人，包括底盘（1），其特征在于，所述底盘（1）上滑动连接有若干支撑杆（3），所述底盘（1）上设置有驱动支撑杆（3）相对底盘（1）伸缩的伸缩机构，各所述支撑杆（3）上固定有行走架，所述行走架上转动连接有行走轮（14），其中一个所述行走架上固定有驱动行走轮（14）转动的行走机构，所述底盘（1）上通过连接杆（20）转动连接有转盘（21），所述底盘（1）上固定有驱动转盘（21）转动的转动机构，所述转盘（21）上固定有第一气动伸缩杆（27），所述第一气动伸缩杆（27）固定连接有焊接板（28），所述焊接板（28）内滑动连接有焊条（30），所述焊接板（28）上固定有推动焊条（30）移动的推动机构，所述焊接板（28）上开设有插接口（36），所述插接口（36）处插接有焊条盒（37），所述焊接板（28）上开设有弹射口（40），所述弹射口（40）的侧壁设有下传感器（41），所述焊接板（28）内设有上传感器（42），构成通过上传感器（42）和下传感器（41）检测焊条（30）弹出或者压入焊接板（28）内，实现推动机构回缩或者推动焊条（30）在焊接板（28）内移动的结构，所述行走机构、转动机构、上传感器（42）和下传感器（41）电性连接有控制单元总成。

2.根据权利要求1所述的管道内壁焊接机器人，其特征在于，所述伸缩机构包括第一密封圈（6）、第二密封圈（8）、电磁分流阀（49）和气泵（47），所述底盘（1）内开设有若干伸缩孔（2），所述支撑杆（3）滑动连接在伸缩孔（2）内，所述支撑杆（3）在伸缩孔（2）内的一端端部固定有挡板（4），所述支撑杆（3）在伸缩孔（2）内的一端的外表面开设有第一卡槽（5），所述第一卡槽（5）内卡接有第一密封圈（6），所述伸缩孔（2）的开口处内侧壁开设有第二卡槽（7），所述第二卡槽（7）内卡接有第二密封圈（8），所述支撑杆（3）贯穿第二密封圈（8），使得第一密封圈（6）与伸缩孔（2）、第一密封圈（6）和第二密封圈（8）之间形成密封气缸结构，所述伸缩孔（2）的内底部侧壁开设有第一气孔（9），且若干伸缩孔（2）的第一气孔（9）相连通，所述伸缩孔（2）的内侧壁开设有第二气孔（10），且若干伸缩孔（2）的第二气孔（10）相连通，构成分别通过第一气孔（9）和第二气孔（10）输送空气，实现支撑杆（3）在伸缩孔（2）内伸缩滑动的结构，所述第一气孔（9）和第二气孔（10）通过连通管（50）连通有电磁分流阀（49），所述电磁分流阀（49）通过输气管（48）连通有气泵（47），所述电磁分流阀（49）与气泵（47）与控制单元总成电性连接。

3.根据权利要求1所述的管道内壁焊接机器人，其特征在于，所述行走架为U型，且开口远离底盘（1），所述行走架的两端开设有转动槽（12），所述行走轮（14）通过转动轴（13）转动连接在转动槽（12）内，所述行走机构设置在其中一个支撑架（11）上，所述行走机构包括行走电机（17）、主锥齿轮（16）、从锥齿轮（15）、传动轮（18）和传动带（19），其中一个支撑架（11）上的两个所述转动轴（13）的一端贯穿支撑架（11）并均分别固定有传动轮（18），两个所述传动轮（18）通过传动带（19）传动连接，其中一个连接传动轮（18）的转动轴（13）的一端固定有从锥齿轮（15），所述行走电机（17）固定在行走架上，所述主锥齿轮（16）与行走电机（17）的输出轴固定连接，所述主锥齿轮（16）与从锥齿轮（15）相啮合，所述行走电机（17）与控制单元总成电性连接。

4.根据权利要求1所述的管道内壁焊接机器人，其特征在于，所述转盘（21）的轴心过盈连接有连接轴承（22），所述连接杆（20）的一端固定在底盘（1）的轴心，另一端过盈连接在连接轴承（22）内，所述第一气动伸缩杆（27）固定在转盘（21）远离底盘（1）的端面上，所述第一气动伸缩杆（27）与电磁分流阀（49）通过气管相连通。

5.根据权利要求1所述的管道内壁焊接机器人，其特征在于，所述转动机构包括转动电机（26）和转动齿轮（24），所述转动电机（26）通过支撑座（25）固定在底盘（1）上，所述转动齿轮（24）与转动电机（26）的输出轴固定连接，所述转盘（21）靠近底盘（1）的端面开设有齿槽（23），所述转动齿轮（24）与齿槽（23）相啮合，所述转动电机（26）与控制单元总成电性连接。