[发明专利]管道内壁焊接机器人

说明书

本发明涉及焊接装置技术领域，尤其是一种管道内壁焊接机器人，包括底盘，其中，底盘上滑动连接有若干支撑杆，底盘上设置有驱动支撑杆相对底盘伸缩的伸缩机构，各支撑杆上固定有行走架，行走架上转动连接有行走轮，其中一个行走架上固定有驱动行走轮转动的行走机构，底盘上通过连接杆转动连接有转盘，底盘上固定有驱动转盘转动的转动机构，转盘上固定有第一气动伸缩杆，第一气动伸缩杆连接有焊接板，焊接板内滑动连接有焊条，焊接板上固定有推动焊条移动的推动机构，焊接板上开设有插接焊条盒的插接口，焊接板上开设有弹射口，弹射口内设有下传感器，焊接板内设有上传感器，本发明实现了焊条的自动更换，在焊接装置技术领域有着广泛的应用前景。

技术领域

本发明涉及焊接装置技术领域，尤其是一种管道内壁焊接机器人。

背景技术

在管道施工过程中，为了方便运输，通常将管道裁切成特定尺寸，但是在铺设时还需要对管道进行焊接，现有的焊接方法多采用从外部接口处进行焊接，导致管道接头内壁处存在缝隙，存在焊接不牢靠的情况，尤其是在大型管道中，必须保证焊接质量。因此有必要对管道内部接缝处进行焊接，现有的管道焊接多采用人工进行焊接，不仅工作量大，工人需进入管道内部，受到管道内空间限制，管道直径较大的工人还能进入，管道直径不足的工人就不变进入焊接，使得操作存在诸多不便，难以保证焊接质量和焊接效率。现有技术中也出现了管道内壁焊接机器人，如中国专利申请号为CN2020104848528，于2022年03月22日公开的一种圆形管道内壁环缝焊接机器人，包括上安装板、连接架、下安装板、行走机构、T型架、焊接装置、齿环、减震弹簧、减震杆，其特征在于：所述的上安装板的下端面和下安装板的上端面通过连接架固定连接在一起，上安装板和下安装板保持平行安装；所述的T型架的上端部分别与上安装板和下安装板的外侧端面固定安装，T型架的T型左右两侧分别设置有铰支座；利用设置的可在圆环上进行运动的焊接装置，可以快速的对管道内壁的环缝进行焊接工作，保证更好的完成焊接工作，并且提供了焊接的工作效率，但是该焊接装置时没有设置存储焊条的装置，即焊接装置在其中一根焊条消耗完后，若还没有对管道焊缝进行焊接完全，需要退出管道补充，再次进入管道内进行焊接，两次进出管道，易造成机器人位置改变，造成焊缝焊接不能对应，且再次进出时间间隔长，造成之前焊接处已经冷却凝固，再次焊接会造成焊缝不能五丰焊接，影响焊接效果，因此需要一种解决上述问题的管道内壁焊接机器人。

发明内容

为解决现有管道内壁焊接机器人在焊接大直径管道时焊条消耗完毕后需要退出管道补充，再次进入管道内进行焊接，两次进出管道，易造成机器人位置改变，造成焊缝焊接不能对应，且再次进出时间间隔长，造成之前焊接处已经冷却凝固，再次焊接会造成焊缝不能五丰焊接，影响焊接效果的问题，发明一种管道内壁焊接机器人。

本发明的技术方案是，包括底盘，其中，所述底盘上滑动连接有若干支撑杆，所述底盘上设置有驱动支撑杆相对底盘伸缩的伸缩机构，各所述支撑杆上固定有行走架，所述行走架上转动连接有行走轮，其中一个所述行走架上固定有驱动行走轮转动的行走机构，所述底盘上通过连接杆转动连接有转盘，所述底盘上固定有驱动转盘转动的转动机构，所述转盘上固定有第一气动伸缩杆，所述第一气动伸缩杆固定连接有焊接板，所述焊接板内滑动连接有焊条，所述焊接板上固定有推动焊条移动的推动机构，所述焊接板上开设有插接口，所述插接口处插接有焊条盒，所述焊接板上开设有弹射口，所述弹射口的侧壁设有下传感器，所述焊接板内设有上传感器，构成通过上传感器和下传感器检测焊条弹出或者压入焊接板内，实现推动机构回缩或者推动焊条在焊接板内移动的结构，所述行走机构、转动机构、上传感器和下传感器电性连接有控制单元总成。