[发明专利]一种基于STM32的5G和北斗联合定位终端方法及系统

权利要求书

1.一种基于STM32的5G和北斗联合定位终端方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1:室内定位，采用5G定位，依据TOA原理，通过多边定位方式，配合改进型均值算法得出目标位置；

步骤S2:室外定位，采用北斗网络RTK定位。

2.根据权利要求1所述的一种基于STM32的5G和北斗联合定位终端方法，其特征在于，步骤S1包括以下步骤：

将实验场地建立空间坐标，测试目标为M(x，y，z)，设有三个5G基站A，B，C，坐标分别为(x_A，y_A，z_A)，(x_B，y_B，z_B)，(x_C，y_C，z_C)，基站达到待测目标的时间分别为T_A,T_B,T_C,各基站与待测目标之间的等效时钟误差ΔT_A,ΔT_B,ΔT_C,与各基站之间距离为D_A,D_B,D_C,C为电磁波传播的速度，于是有：

当所有基站满足5G精细定位要求时，ΔT_A＝ΔT_B＝ΔT_C,则联立方程算出M的位置，由于基站和待测目标存在时钟误差,采取均值算法及增益控制算法；均值算法即是使用若干前测量值的均值代替当前测量值；设定当前测量值为W_n，前一个测量值为W_n－1，它们之间的差为ΔW，设定等间隔测量，故：

W_n＝W_N-1+ΔW

设增益因子为g_n，通过控制增益调整测量值，有

W_n^*和为经过均值处理及优化后的值，经过变形有：

式中：g_n＝Val(W_n^*)/Val(W_n)，最终需要得到的值通过控制g_n得到，g_n值在0～1，当前后测量值相差过大，通过减低g_n值以减小较大误差，反正亦然。

3.根据权利要求1所述的一种基于STM32的5G和北斗联合定位终端方法，其特征在于，步骤S2具体采用网络RTK,多个基准站会采集监测数据发给控制中心，控制中心针对数据进行粗差剔除后，再进行解算，并最终将改正信息发给用户。

4.一种基于STM32的5G和北斗联合定位终端系统，其特征在于采用了上述权利要求1至3中任意一项所述的一种基于STM32的5G和北斗联合定位终端方法，包括STM32数据处理模块、北斗定位模块及电源模块。

5.根据权利要求4所述的一种基于STM32的5G和北斗联合定位终端系统，其特征在于，所述STM32数据处理模块采用STM32F401ZGT6芯片,STM32F401 ZGT6芯片基于Cortex-M4内核，主频为168MHZ，192KB的SRAM，1024KB的FLASH具有144个引脚，支持FPU和DSP指令，支持2G/3G/4G/5G通信。

6.根据权利要求4所述的一种基于STM32的5G和北斗联合定位终端系统，其特征在于，所述北斗定位模块采用OBT9330作为主芯片，芯片OBT9330采用3.0-3.6V的工作电压，具有-157dBm的捕获灵敏度和-143dBm的跟踪灵敏度,水平误差、高度误差及速度误差保持在5m/s、10m/s和0.1m/s范围之内。

7.根据权利要求4所述的一种基于STM32的5G和北斗联合定位终端系统，其特征在于，所述电源模块采用LM2576降压开关稳压芯片搭建保护电路。