[发明专利]基于惯导参数估计值置信度的MEMS惯导系统参数优化方法

说明书

本发明公开了一种基于惯导参数估计值置信度的MEMS惯导系统参数优化方法，解决当系统进行多次全温度标定或者多次恒温度标定时，惯导参数获取难的问题。所述惯导参数基于惯导参数估计值置信度的参数值拟合获取。本发明对多组系统参数进行最优拟合，提高了惯性导航系统参数精度和导航精度。

技术领域

本发明涉及惯性导航系统参数领域，具体涉及一种基于惯导参数估计值置信度的MEMS惯导系统参数优化方法。

背景技术

惯导系统的应用场景越来越丰富，已经广泛的应用于无人机、无人车、船舶、光电转塔等方向，而惯导参数的精度直接影响惯导精度。目前常用的获取惯导参数的方式是在出厂时进行一次多温度点的参数标定，并对参数进行拟合得到惯导参数，当系统进行了多次全温度标定或者多次恒温度标定时，传统的方法无法适用。

发明内容

本发明目的在于当系统进行了多次全温度标定或者多次恒温度标定时，提供一种精度高的惯导系统参数优化方法，以提高惯导参数精度及导航精度。

为实现本发明目的，本发明提供的基于惯导参数估计值置信度的MEMS惯导系统参数优化方法，采取技术方案如下：

所述惯导系统参数基于惯导参数估计值置信度的参数值拟合获取。

进一步的，采用加权最小二乘的拟合方法，以置信度作为权重，对多组惯导参数进行最小二乘拟合。

所述加权最小二乘法的公式为：

式中，P为加权对角阵，p_i为第i次估计结果置信度；y为惯导系统参数估计值，为系统温度观测向量，A为待辨识的温度系数向量。

与现有技术对比，本发明有益效果如下：

本发明提出一套基于惯导参数估计值置信度的MEMS惯导系统参数优化方法，对多组系统参数进行最优拟合，提高了惯性导航系统参数精度和导航精度。

附图说明

所包括的附图用来提供对本发明实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本发明的实施例，并与文字描述一起来阐释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据本发明的具体实施例提供的基于置信度的参数拟合曲线示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

置信度是评估惯导参数估计值的准确程度，置信度越高参数估计值越准确，置信度与多种因素有关，如：标定的转动角度、标定的静止时间、标定的基准信息准确度等。当惯导进行多次标定得到多组参数估计值时，综合分析每次标定中影响置信度的因素，会得到估计参数置信度，置信度越高，本次参数越准确。

本发明基于惯导参数估计值置信度的MEMS惯导系统参数优化方法，对多组惯导系统参数进行最优拟合，以提高惯性导航系统参数精度。

系统的参数模型采用温度四阶拟合模型，如下式：

式中，y为系统参数观测值，为系统温度观测向量，A为待辨识的温度系数向量。