[发明专利]器械夹持力控制方法、微创手术机器人及可读存储介质

权利要求书

1.一种器械夹持力控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收表示具有器械的设备需要急停的第一输入信号；

依据接收的第一输入信号，控制器械夹末端的所述夹持力下降。

2.如权利要求1所述的器械夹持力控制方法，其特征在于，

所述控制器械夹末端的所述夹持力下降，即：

控制夹持力下降，且未下降至零。

3.如权利要求1所述的器械夹持力控制方法，其特征在于，

所述控制器械夹末端的所述夹持力下降，即：

控制夹持力下降至零。

4.如权利要求1所述的器械夹持力控制方法，其特征在于，

所述控制器械夹末端的所述夹持力下降，即：

控制夹持力下降，并控制器械夹末端反向打开。

5.如权利要求1至4中任一项所述的器械夹持力控制方法，其特征在于，

所述控制器械夹末端的所述夹持力下降的步骤采用控制器械驱动电机减小转矩或提供反向转矩的方式实现。

6.如权利要求1至4中任一项所述的器械夹持力控制方法，其特征在于，

还包括：

依据接收的第一输入信号，停止接收主控夹持输入信号和/或封闭/切割输入信号。

7.如权利要求1至4中任一项所述的器械夹持力控制方法，其特征在于，

还包括：

依据接收的第一输入信号，控制接收到的主控夹持输入信号和/或封闭/切割输入信号变为零。

8.一种微创手术机器人，包括：从手，所述从手包括：基座以及从手机械臂，所述从手机械臂上可拆卸地安装有手术器械，其特征在于，所述手术器械被如权利要求1至7任一项所述的器械夹持力控制方法进行控制。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储至少一条指令，其特征在于，所述指令由处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的器械夹持力控制方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；所述存储器中存储有至少一条指令；所述处理器，通过加载并执行所述指令以实现如权利要求1至7中任一项所述的器械夹持力控制方法。