[发明专利]器械夹持力控制方法、微创手术机器人及可读存储介质

说明书

本发明属于手术器械控制领域，具体涉及一种器械夹持力控制方法、微创手术机器人及可读存储介质，其中，器械夹持力控制方法包括：接收表示具有器械的设备需要急停的第一输入信号；依据接收的第一输入信号，控制器械夹末端的所述夹持力下降。微创手术机器人发生意外情况急停时，对其末端器械的夹持力控制，以实现尽快减弱夹持力乃至直接释放夹钳，从而防止对患者的意外伤害或者进一步损害。

技术领域

本发明涉及手术器械控制领域，具体涉及一种器械夹持力控制方法、微创手术机器人及可读存储介质。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。

常见的微创手术机器人由医生控制台、患者侧手推车和显示设备组成，外科医生在医生控制台操作输入装置，并将输入传给与远程操作的外科器械连接的患者侧手推车。医生控制台也称为主手，主手通常设有两个位于左右两侧的机械臂，用于满足操作输入装置的运动自由度要求。患者侧手推车也称为从手，从手通常具有多个持械臂和一个持镜臂，持械臂上安装有手术器械。手术器械用于对患者组织进行手术操作，其中最常见的操作之一就是夹持，而夹持力的控制至关重要，特别是在发生急停等特殊情况的时候。

现有技术中，发生意外情况急停设备后，一般的做法是通过夹钳释放扳手来手动释放器械，即手动打开夹钳（钳口）。一方面，当插入夹钳释放扳手、打开钳口、清除钳口上的组织并将器械从系统移除时，需要使用手术部位的影像，而此时手术部位的影像不一定可用，并且如果扳手旋转方向错误，可能导致器械意外移动伤害患者或夹钳释放机制受损。另一方面，在这种情况下，需要尽快释放夹钳以免对患者造成进一步的伤害，而手动释放夹钳步骤多（取扳手、对准、插入、旋转）、需要的时间一般较长。

上述问题是目前亟待解决的。

发明内容

本发明的目的是提供一种器械夹持力控制方法、微创手术机器人及可读存储介质。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种器械夹持力控制方法，所述方法包括：

接收表示具有器械的设备需要急停的第一输入信号；

依据接收的第一输入信号，控制器械夹末端的所述夹持力下降。

进一步的，所述控制器械夹末端的所述夹持力下降，即：

控制夹持力下降，且未下降至零。

进一步的，所述控制器械夹末端的所述夹持力下降，即：

控制夹持力下降至零。

进一步的，所述控制器械夹末端的所述夹持力下降，即：

控制夹持力下降，并控制器械夹末端反向打开。

进一步的，所述控制器械夹末端的所述夹持力下降的步骤采用控制器械驱动电机减小转矩或提供反向转矩的方式实现。

进一步的，还包括：依据接收的第一输入信号，停止接收主控夹持输入信号和/或封闭/切割输入信号。

进一步的，还包括：依据接收的第一输入信号，依据接收的第一输入信号，控制接收到的主控夹持输入信号和/或封闭/切割输入信号变为零。

本发明还提供了一种微创手术机器人，包括：从手，所述从手包括：基座以及从手机械臂，所述从手机械臂上可拆卸地安装有手术器械，所述手术器械被如上述的器械夹持力控制方法进行控制。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储至少一条指令，所述指令由处理器执行时实现如上述的器械夹持力控制方法。