[发明专利]车辆四轮紧急避险方法、装置、存储介质和电子设备

说明书

本发明公开了一种车辆四轮紧急避险方法、装置、存储介质和电子设备。其中，该方法包括：获取目标车辆的行驶环境信息和行驶数据信息；基于上述行驶环境信息和上述行驶数据信息，确定危险目标信息，其中，上述危险目标信息用于表示上述目标车辆与危险目标存在碰撞风险；基于上述危险目标信息确定避险策略；根据上述避险策略控制上述目标车辆的四轮进行转向或制动。本发明解决了现有的避险方案安全性较低的技术问题。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆四轮紧急避险方法、装置、存储介质和电子设备。

背景技术

当前高级驾驶辅助系统(ADAS)中，已有针对行车中突发紧急情况进行避撞的系统，包括自动紧急制动系统和自动紧急转向系统，在一定程度上可以规避碰撞风险，降低损害。当系统检测到前方存在碰撞风险时，根据情况来执行紧急制动或紧急转向的操作来规避风险。作为针对避撞的驾驶安全系统，都需要对碰撞时间TTC(time to collision)判断，因此，当驾驶员风格较为激进时，跟随车辆距离较近时导致TTC过小时，就会存在一定程度的误触发，导致车辆误制动或转向，使驾驶体验大大降低。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆四轮紧急避险方法、装置、存储介质和电子设备，以至少解决现有的避险方案安全性较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆四轮紧急避险方法，包括：获取目标车辆的行驶环境信息和行驶数据信息；基于上述行驶环境信息和上述行驶数据信息，确定危险目标信息，其中，上述危险目标信息用于表示上述目标车辆与危险目标存在碰撞风险；基于上述危险目标信息确定避险策略；根据上述避险策略控制上述目标车辆的四轮进行转向或制动。

可选的，上述获取目标车辆的行驶环境信息和行驶数据信息，包括：采用环境信息获取设备获取上述行驶环境信息，其中，上述行驶环境信息包括以下至少之一：车道线信息、周围车辆信息、障碍物信息、车道边界信息；采用车辆信息获取设备获取上述行驶数据信息，其中，上述行驶数据信息包括以下至少之一：行驶速度、加速度、转向速度、转向加速度。

可选的，上述基于上述行驶环境信息和上述行驶数据信息，确定危险目标信息，包括：对上述行驶环境信息中的上述障碍物信息进行筛选处理，确定上述危险目标,其中，上述筛选处理用于从多个上述危险目标中确定碰撞风险最大的上述危险目标；获取上述危险目标的属性数据，其中，上述属性数据包括：障碍物行驶速度、障碍物加速度、障碍物转向速度、障碍物转向加速度；基于上述行驶环境信息、上述属性数据和上述行驶数据信息，确定危险目标信息。

可选的，上述基于上述危险目标信息确定避险策略，包括：在上述危险目标信息存在的情况下，基于上述行驶环境信息判断相邻空间是否满足预设避险条件，其中上述预设避险条件为上述相邻空间内无障碍物且车道线允许转向；若满足预设避险条件，则确定上述避险策略为第一预设避险策略，其中，上述第一预设避险策略为四轮转向策略；若不满足预设避险条件，则确定上述避险策略为第二预设避险策略，其中，上述第二预设避险策略为四轮制动策略。

可选的，上述根据上述避险策略控制上述目标车辆的四轮进行转向或制动，包括：在上述避险策略为上述第一预设避险策略的情况下，控制上述目标车辆的四个车轮执行转向操作；或在上述避险策略为上述第二预设避险策略的情况下，控制上述目标车辆的四个车轮执行制动操作。

可选的，上述根据上述避险策略控制上述目标车辆的四轮进行制动，还包括：控制上述目标车辆发出制动提示信息。