[发明专利]一种子母无人机的释放回收装置、系统及方法

说明书

本发明涉及一种子母无人机的释放回收装置、系统及方法，装置包括第一对接模块、第二对接模块、驱动模块、支撑模块和卡合模块，第一对接模块通过支撑模块设置在母机上，所述第二对接模块设置在子机上；所述支撑模块连接所述所述驱动模块，用于支撑所述驱动模块；所述驱动模块连接所述卡合模块，用于驱动所述卡合模块进行运动；所述卡合模块将第一对接模块和第二对接模块进行卡合或脱离，完成母机对子机的释放与回收。本发明母机采用释放回收装置搭载子机工作，使得子机具备良好的机动性及续航能力，能够快速完成子机的释放和回收，针对复杂的工作环境能够快速的对子机展开释放回收，结构精简而且耗能少。

技术领域

本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种子母无人机的释放回收装置、系统及方法。

背景技术

目前无人机在各领域的应用分为单机和集群应用，其中无人机集群的应用更能体现出无人机的自主化和智能化。困扰无人机集群技术发展的最主要问题是电池容量，由于无人机电池体积的限制导致其飞行范围半径有限，当机载载荷较多时对电量的消耗也大，不能够长时间、跨地域的工作，因此可以利用大型旋翼无人机作为搭载平台，底部悬挂数量不等的小型旋翼无人机，通过母机搭载若干子机抵达工作地点附近，之后释放子机，由子机完成狭小空间的任务，母机也可以作为中继点完成子机信息传输。通过子母机协同工作有利于解决无人机续航短、通信距离有限的问题，能够提升无人机复杂环境下的搜索范围以及抗干扰能力。

针对子母无人机的释放回收装置的研究可以最大化重复利用无人机，增强集群的灵活性以及协同能力。现有技术一在母机上采用绞盘带动缆绳，在缆绳底部装有法兰盘和回收网，子机上的释放回收装置通过改变支撑杆上窄翼的形状来实现子机的释放回收，“V”字形时子机从回收网上释放，倒“V”字形子机挂在回收网上完成回收，能够满足不同距离的子机回收但回收速度慢。现有技术二中凸架设置在母机上，包括中心支撑柱和若干侧向支撑柱，凹架结构在子机上，通过推拉式电磁铁工作收缩母机上的凸架来完成子机的释放和回收，结构设计稍微复杂。现有技术三采用红外线来精确定位子母无人机的相对位置，然后利用母机上的机械爪水平移动平台来松开或抓取无人机来完成子机的释放和回收，具有夹持稳定的优点但机械爪结构过于复杂。

发明内容

为了克服现有技术存在的问题，本发明提供一种子母无人机的释放回收装置、系统及方法，用于克服目前存在的缺陷。

一种子母无人机的释放回收装置，包括第一对接模块、第二对接模块、驱动模块、支撑模块和卡合模块，

其中，所述第一对接模块通过支撑模块设置在母机上，所述第二对接模块设置在子机上；

所述支撑模块连接所述所述驱动模块，用于支撑所述驱动模块；

所述驱动模块连接所述卡合模块，用于驱动所述卡合模块进行运动；

所述卡合模块将第一对接模块和第二对接模块进行卡合或脱离，完成母机对子机的释放与回收。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述支撑模块为支撑柱，所述驱动模块为伺服电机，所述卡合模块为叶片。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述支撑柱的一端连接所述母机，另一端连接所述伺服电机，所述伺服电机通过连接杆与所述叶片连接，在所述伺服电机的驱动下，所述连接杆带动所述叶片转动。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述释放回收装置还包括联轴器，所述伺服电机通过所述联轴器连接所述连接杆。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述伺服电机上设置有编码器，所述编码器用于统计所述叶片的旋转角度。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述第一对接模块上设置有贯穿孔，所述连接杆穿过所述贯穿孔连接所述叶片。