[发明专利]一种基于铲松-顶钵-夹茎式低损伤取苗的穴盘苗移栽机

说明书

本发明属于农业机械领域，具体涉及一种基于铲松‑顶钵‑夹茎式低损伤取苗的穴盘苗移栽机。包括自走履带组件用于移栽机驱动，自走履带组件前连接有机架，机架上连接有Z向可将钵体与苗盘分离的四壁铲松机构，机架下设有钵底顶出机构，钵底顶出机构设有顶杆和气缸可将钵体自下至上顶起，使钵体与穴盘分离脱盘，机架上还连接有夹茎取苗投苗机构可在XYZ三方向上进行移动，将分离后所得到的钵体夹取并送至移栽器内，采用铲松‑顶钵‑夹茎一体的方式夹取苗，通过四壁铲松机构使得钵体与苗盘分离，分离后再钵底顶出机构将其与苗盘彻底分离，并通过夹茎取苗投苗机构将夹取的苗投入至移栽器内，实现夹苗取苗的完全自动化操作，避免在移栽过程中损伤苗。

技术领域

本发明属于农业机械领域，具体涉及一种基于铲松-顶钵-夹茎式低损伤取苗的穴盘苗移栽机。

背景技术

随着蔬菜、花卉、烟草等作物需求量的增长，穴盘育苗技术的快速发展以及劳动成本的上升，极大地促进了全自动移栽机械的发展。采用机械化移栽可以解决移栽时节劳动力需求的矛盾，大大降低劳动强度，并且可以消除人工移栽造成的株距、行距、深度及直立度的不稳定，使作物的成熟期一致，便于田间规范化管理，提高产量。国外的全自动移栽机难以适应国内的种植模式和种植环境，且价格高昂，难以推广。国内大部分还是采用人工移栽或使用人工取苗、喂苗的半自动移栽机进行移栽。半自动移栽机存在工人劳动强度大、效率低、成本高、伤苗率高等问题，不适合设施农业的移栽作业。国内现阶段研制和使用的移栽机多为半自动式，仍需要较多的人工劳动力，移栽速度受限于人工喂苗的速度，不能实现从自动装盘到移栽一体化。全自动移栽机多采用顶苗、机械手夹取的方式取苗或采用取苗针等单一方式进行取苗，对秧苗损伤大。

发明内容

本发明的目的是：为解决上述技术问题，同时提供了一种基于铲松-顶钵-夹茎式低损伤取苗的穴盘苗移栽机。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

包括自走履带组件用于移栽机驱动，所述自走履带组件前连接有机架，所述机架上连接有在Z向可将钵体与苗盘分离的四壁铲松机构，所述机架下设有钵底顶出机构，所述钵底顶出机构设有顶杆和气缸可将钵体自下至上顶起，使钵体与穴盘分离脱盘，所述机架上还连接有夹茎取苗投苗机构可在XYZ三方向上进行移动，将分离后所得到的钵体夹取并送至移栽器内；

优选地，所述夹茎取苗投苗机构包括X向的直线驱动机构A、Y向的直线驱动机构B、Z向的直线驱动机构C、手指气缸和夹指夹，所述X向的直线驱动机构A、Y向的直线驱动机构B、Z向的直线驱动机构C可控制手指气缸的空间位置，所述夹指夹受手指气缸控制其开闭状态以夹取分离后的钵体，并通过X向的直线驱动机构A、Y向的直线驱动机构B、Z向的直线驱动机构C驱动控制，将夹取的钵体送至移栽器内。

优选地，所述四壁铲松机构包括X向的直线运动机构A、Z向的直线运动机构B和铲苗爪，所述X向的直线运动机构A和Z向的直线运动机构B可令铲苗爪在X方向上对准苗盘中不同位置的钵体，并在Z方向上移动来带动铲苗爪完成分离动作。

优选地，所述钵底顶出机构包括顶杆与电控升降段，所述钵底顶出机构数量与苗盘Y向钵体数量相等，并沿Y向等间距安装在安装板上，所述安装板可在机架上沿着X向移动。

优选地，所述机架上还设有苗盘托架，所述苗盘托架为冂型结构且Z向镂空，在Y向上限制苗盘移动，在X向留有一处缺口以供取苗结束后的苗盘推入到苗盘回收箱内，所述苗盘托架上方还设有苗盘压架和空苗盘拨板，所述苗盘压架可压住苗盘边缘使其在X向平移或者夹取移栽苗时保持稳定，所述空苗盘拨板由X向气缸驱动，可将空苗盘推入到苗盘回收箱内。

优选地，所述机架上还设有苗盘升降机，所述苗盘升降机具有多层可沿Z轴升降运动的叉板，苗盘被放置在各层叉板上并与机架上表面平行，所述叉板下降至机架上表面时，使苗盘被放置在苗盘托架上，且叉板不阻碍苗盘托架运动到钵底顶出机构上方。