[发明专利]目标分割方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明实施例提供一种目标分割方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：采集固定场景的第一RGBD图，并基于所述第一RGBD图确定背景模型；采集所述固定场景和目标的第二RGBD图，并基于所述第二RGBD图确定全景模型；基于所述全景模型和所述背景模型，将所述目标从所述全景模型中进行分割，得到分割结果。本发明提供的目标分割方法、装置、设备和存储介质可以提高目标分割结果的准确性。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种目标分割方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

在目标三维重建过程中，如何将目标从背景中分离出来，即进行目标分割，这对于目标重建至关重要，所选取的目标分割方法的好坏，将直接决定着目标三维重建结果的准确与否。

目前，常见的目标分割方法有：基于阈值的目标分割方法、基于边缘的目标分割方法、基于聚类的目标分割方法、基于图论的目标分割方法等，这些目标分割方法中，首先需要利用图像采集设备获取至少一幅包含目标的图像，然后再根据目标的颜色、纹理等图像特征对图像进行二值掩码，以对背景、噪声等目标以外的无关信息进行过滤去除，从而实现目标和背景的分离。

但上述目标分割方法容易受到图像采集环境的影响，不同的光照、不同的相机种类等都会对图像分割造成较大影响，导致图像分割产生较大偏差，使得目标分割结果不准确，从而影响后续的目标三维重建过程。

发明内容

本发明提供一种目标分割方法、装置、设备和存储介质，用以解决现有技术中目标分割结果受外界环境影响的缺陷，实现了提高目标分割的准确性。

本发明提供一种目标分割方法，包括：

采集固定场景的第一RGBD图，并基于所述第一RGBD图确定背景模型；

采集所述固定场景和目标的第二RGBD图，并基于所述第二RGBD图确定全景模型；

基于所述全景模型和所述背景模型，将所述目标从所述全景模型中进行分割，得到分割结果。

根据本发明提供的一种目标分割方法，所述基于所述第一RGBD图确定背景模型，包括：

基于所述第一RGBD图，确定图像采集设备与所述第一RGBD图中包含的每个像素点之间的第一深度信息；

基于所述每个像素点对应的第一深度信息，确定所述背景模型。

根据本发明提供的一种目标分割方法，所述基于所述第一RGBD图，确定图像采集设备与所述第一RGBD图中包含的每个像素点之间的第一深度信息，包括：

基于所述第一RGBD图，确定所述图像采集设备与所述每个像素点之间的初始深度信息；

对所述图像采集设备与所述每个像素点之间的初始深度信息进行深度图后处理，得到所述每个像素点对应的第一深度信息。

根据本发明提供的一种目标分割方法，所述基于所述每个像素点对应的第一深度信息，确定所述背景模型，包括：

基于所述每个像素点对应的第一深度信息，将所述像素点进行连续化处理，得到所述背景模型。

根据本发明提供的一种目标分割方法，所述基于所述第二RGBD图确定全景模型，包括：

基于所述第二RGBD图，确定图像采集设备与所述第二RGBD图中包含的每个像素点之间的第二深度信息；

基于所述每个像素点对应的第二深度信息，确定所述全景模型。

根据本发明提供的一种目标分割方法，所述基于所述全景模型和所述背景模型，将所述目标从所述全景模型中进行分割，得到分割结果，包括：