[发明专利]一种模拟仿真测试单元

权利要求书

1.一种模拟仿真测试单元，其特征在于：包括油箱动态模拟系统(1)、机械臂对接系统(2)、外接计算机(3)、工控柜(4)、无线路由器(5)，油箱动态模拟系统(1)用于模拟不同路况下的运动特征，工控柜(4)与所述油箱动态模拟系统(1)相连，所述工控柜(4)与外接计算机(3)相连，通过外接计算机(3)向工控柜(4)输出的运动指令，进而控制所述油箱动态模拟系统(1)；机械臂对接系统(2)与油箱动态模拟系统(1)平行放置，所述机械臂对接系统(2)与油箱动态模拟系统(1)对接，所述外接计算机(3)与机械臂对接系统(2)通过无线路由器(5)连接，进而控制所述机械臂对接系统(2)。

2.根据权利要求1所述的模拟仿真测试单元，其特征在于：所述油箱动态模拟系统(1)包括支撑台面，所述支撑台面正上方中心位置安装有油箱，所述支撑台面的下方铰连接有六个伸缩臂，所述六个伸缩臂的另一端与底板铰连接，通过六个伸缩臂长度的变化，控制支撑平台具备六自由度移动。

3.根据权利要求2所述的模拟仿真测试单元，其特征在于：所述支撑台面的下表面的外缘，均匀设置有六个万向节，六个伸缩臂的一端分别与万向节连接，六个伸缩臂的另一端铰连接在底板上，所述底板为三角形结构，在每个角分别设置有两个万向节，对应的相邻两个伸缩臂连接在万向节上。

4.根据权利要求2所述的模拟仿真测试单元，其特征在于：所述支撑台面上表面设有若干个油箱磁吸固定器(9)，用于固定油箱，同时预留固定槽，通过油箱绑带(12)对油箱进行二次加固。

5.根据权利要求2所述的模拟仿真测试单元，其特征在于：所述油箱的顶部设有若干个直径不同的油箱磁吸接头(6)，所述油箱的侧面底部设有油箱排油阀(7)，所述油箱的正面设有光学标记点(10)和激光测距仪靶标(11)，所述油箱周围还设有两对吊环用于吊装；所述油箱为透明有机玻璃材质，油箱表面设有刻度尺方便观察注油量；油箱内部设有透明有机玻璃隔板。

6.根据权利要求5所述的模拟仿真测试单元，其特征在于：所述机械臂对接系统(2)包括底座、四个中空杆、储油油桶，四个中空杆依次铰接构成机械臂，机械臂的底部与底座连接，输油管位于四个中空杆内部，输油管的一端与储油油桶连通，另一端固定在机械臂的顶部；机械臂的顶部设置有机械臂磁吸对接头(15)，两侧分别对称固定安装有一个双目CCD摄像机(13)，两个双目CCD摄像机(13)型号及参数完全相同，两个摄像机的坐标系共面，用于获取油箱和油箱磁吸接头(6)的空间位置信息；所述机械臂磁吸对接头(15)的后方设有两个激光测距仪(14)、一对倾角传感器(16)，所述激光测距仪(14)安置在最顶端的机械臂中部，与所述双目CCD摄像机(13)共线，所述倾角传感器(16)安置于最顶端的机械臂两侧，所述激光测距仪(14)和倾角传感器(16)，用于修正双目定位所获取的空间坐标。

7.根据权利要求6所述的模拟仿真测试单元，其特征在于：所述机械臂的臂身部分具有四个自由度，机械臂的头部有两个自由度。

8.根据权利要求6所述的模拟仿真测试单元，其特征在于：所述无线路由器(5)用于提供无线局域网，通过外接计算机(3)与激光测距仪(14)和倾角传感器(16)的无线连接，用于数据传输与处理。

9.根据权利要求8所述的模拟仿真测试单元，其特征在于：所述外接计算机(3)包括数据传输单元和数据处理单元，所述数据传输单元将双目CCD摄像机(13)所拍摄的油箱运动空间图像传输至数据处理单元；所述数据处理单元，用于处理所双目CCD摄像机(13)所拍摄的油箱运动空间图像，识别并获得油箱磁吸接头(6)周围的光学标记点，获取磁吸接头(6)的空间位置信息，结合激光测距仪(14)和倾角传感器(16)所传回距离和角度信息精确定位，生成机械臂运动路径，追踪油箱磁吸接头(6)并实施对接。