[发明专利]一种模拟仿真测试单元

说明书

本发明属于地面加油技术领域，具体涉及一种模拟仿真测试单元。本发明包括油箱动态模拟系统、机械臂对接系统、外接计算机、工控柜、无线路由器，油箱动态模拟系统用于模拟不同路况下的运动特征，工控柜与所述油箱动态模拟系统相连，所述工控柜与外接计算机相连，通过外接计算机向工控柜输出的运动指令，进而控制所述油箱动态模拟系统；机械臂对接系统与油箱动态模拟系统平行放置，模拟实际动态加油对接位置；所述机械臂对接系统与外接计算机相连，由外接计算机生成路径后控制机械臂运动。本发明具有高自动化、高自由度、结构简单、仿真度高的优点。

技术领域

本发明属于地面加油技术领域，具体涉及一种模拟仿真测试单元。

背景技术

为了保障战时车辆机动性，提高作战车辆生存能力，最大程度发挥车辆作战效能，把握战争主动权，地面车辆运行驶程中的动态加油显得尤为重要。

目前动态加油系统已经广泛应用于飞机空中加油。相比于空中，地面动态加油过程中可操作空间小，且车辆稳定性差，易受不同路况影响，规律性差，动态加油难度高；尤其是加油臂与油箱对接的过程是保障动态加油成功的首要步骤。因此，急需提供可实现地面动态加油对接的一种模拟仿真测试单元。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供可实现地面动态加油对接的一种模拟仿真测试单元，具有高自动化、高自由度、结构简单、仿真度高的优点。

本发明采用的技术方案：

一种模拟仿真测试单元，包括油箱动态模拟系统、机械臂对接系统、外接计算机、工控柜、无线路由器，油箱动态模拟系统用于模拟不同路况下的运动特征，工控柜与所述油箱动态模拟系统相连，所述工控柜与外接计算机相连，通过外接计算机向工控柜输出的运动指令，进而控制所述油箱动态模拟系统；机械臂对接系统与油箱动态模拟系统平行放置，所述机械臂对接系统与油箱动态模拟系统对接，所述外接计算机与机械臂对接系统通过无线路由器连接，进而控制所述机械臂对接系统。

所述油箱动态模拟系统包括支撑台面，所述支撑台面正上方中心位置安装有油箱，所述支撑台面的下方铰连接有六个伸缩臂，所述六个伸缩臂的另一端与底板铰连接，通过六个伸缩臂长度的变化，控制支撑平台具备六自由度移动。

所述支撑台面的下表面的外缘，均匀设置有六个万向节，六个伸缩臂的一端分别与万向节连接，六个伸缩臂的另一端铰连接在底板上，所述底板为三角形结构，在每个角分别设置有两个万向节，对应的相邻两个伸缩臂连接在万向节上。

所述支撑台面上表面设有若干个油箱磁吸固定器，用于固定油箱，同时预留固定槽，通过油箱绑带对油箱进行二次加固。

所述所述油箱的顶部设有若干个直径不同的油箱磁吸接头，所述油箱的侧面底部设有油箱排油阀，所述油箱的正面设有光学标记点和激光测距仪靶标，所述油箱周围还设有三对吊环用于吊装；所述油箱为透明有机玻璃材质，油箱表面设有刻度尺方便观察注油量；油箱内部设有透明有机玻璃隔板。

所述机械臂对接系统包括底座、四个中空杆、储油油桶，四个中空杆依次铰接构成机械臂，机械臂的底部与底座连接，输油管位于四个中空杆内部，输油管的一端与储油油桶连通，另一端固定在机械臂的顶部；机械臂的顶部设置有机械臂磁吸对接头，两侧分别对称固定安装有一个双目CCD摄像机，两个双目CCD摄像机型号及参数完全相同，两个摄像机的坐标系共面，用于获取油箱和油箱磁吸接头的空间位置信息；所述机械臂磁吸对接头的后方设有两个激光测距仪、一对倾角传感器，所述激光测距仪安置在最顶端的机械臂中部，与所述双目CCD摄像机共线，所述倾角传感器安置于最顶端的机械臂两侧，所述激光测距仪和倾角传感器，用于修正双目定位所获取的空间坐标。

所述机械臂的臂身部分具有四个自由度，机械臂的头部有两个自由度。

所述无线路由器用于提供无线局域网，通过外接计算机与激光测距仪和倾角传感器的无线连接，用于数据传输与处理。