[发明专利]一种泊车安全车速计算方法

权利要求书

1.一种泊车安全车速计算方法，其特征在于，包括：

标定车身特征点；

根据车辆当前档位信息确定车辆当前行驶场景，基于车辆当前行驶场景，找到对应的距离区间表和速度相关限制表；

基于障碍物与车身特征点的距离，在所述距离区间表中找到对应的距离区间编号；

根据所述距离区间编号，在所述速度相关限制表获取本周期的速度相关限制数据；

基于上一个周期的泊车安全车速和本周期的所述速度相关限制数据，计算本周期的泊车安全车速。

2.根据权利要求1所述的泊车安全车速计算方法，其特征在于，所述标定车身特征点，包括：

垂直车辆的后轮轴中心沿车头向前为X轴，沿后轮轴向左为Y轴建立自车坐标系；

基于车辆的前轮轴顺时针预设角度为步长，选取车辆外轮廓点作为车身特征点；以及，基于车辆的后轮轴顺时针预设角度为步长，选取车辆外轮廓点作为车身特征点；以及，基于车辆的后轮轴和前轮轴等分得到多个车身特征点；

获取所有车身特征点在自车坐标系中的坐标。

3.根据权利要求1所述的泊车安全车速计算方法，其特征在于，所述车辆当前行驶场景包括前进场景和后退场景，还包括：

对于前进场景和后退场景，分别建立对应的距离区间表和速度相关限制表；

其中，所述距离区间表记录了障碍物与车身不同位置区域内的车身特征点的距离范围与距离区间编号之间的对应关系；

所述速度相关限制表记录了距离区间编号与速度相关限制数据之间的对应关系。

4.根据权利要求1所述的泊车安全车速计算方法，其特征在于，基于多传感器融合获取车辆附近的障碍物信息，所述多传感器包括视觉传感器、超声雷达传感器和激光雷达传感器。

5.根据权利要求3所述的泊车安全车速计算方法，其特征在于，所述基于障碍物与车身特征点的距离，在所述距离区间表中找到对应的距离区间编号，包括：

计算障碍物与每一个位置区域内的车身特征点之间的距离；其中，每一个位置区域内的车身特征点包括多个，将障碍物与每一个位置区域内的多个车身特征点之间的最小距离作为障碍物与每一个位置区域内的车身特征点之间的距离；

根据障碍物与每一个位置区域内的车身特征点之间的距离，基于每一个位置区域内的车身特征点的距离范围与距离区间编号之间的对应关系，获取在每一个位置区域内对应的距离区间编号；

将最小距离区间编号作为所述障碍物对应的距离区间编号。

6.根据权利要求5所述的泊车安全车速计算方法，其特征在于，所述障碍物包括多个，对于任一个障碍物，获取所述任一个障碍物对应的距离区间编号；

遍历每一个障碍物，获取每一个障碍物对应的距离区间编号；

将所有障碍物对应的距离区间编号中的最小距离区间编号作为障碍物对应的最终距离区间编号。

7.根据权利要求1所述的泊车安全车速计算方法，其特征在于，所述速度相关限制数据包括参考限制车速、参考限制加速度、参考限制减速度、参考限制加速度变化率和参考限制减速度变化率，所述基于上一个周期的泊车安全车速和本周期的所述速度相关限制数据，计算本周期的泊车安全车速，包括：

根据上一个周期的泊车安全车速和本周期的参考限制车速的大小关系，确定车辆需要进入加速场景或者加速场景；

当车辆需要进入减速场景时，根据上一个周期的减速度与本周期的参考限制减速度的大小关系，计算本周期的减速度；

当车辆需要进入加速场景时，根据上一个周期的加速度与本周期的参考限制加速度的大小关系，计算本周期的加速度；

基于上一周期的泊车安全车速以及本周期的减速度计算本周期的泊车安全车速，或者，基于上一周期的泊车安全车速以及本周期的加速度计算本周期的泊车安全车速。