[发明专利]一种泊车安全车速计算方法

说明书

本发明提供一种泊车安全车速计算方法，包括：标定车身特征点；根据车辆当前档位信息确定车辆当前行驶场景，基于车辆当前行驶场景，找到对应的距离区间表和速度相关限制表；基于障碍物与车身特征点的距离，在距离区间表中找到对应的距离区间编号；根据距离区间编号，在速度相关限制表获取本周期的速度相关限制数据；基于上一个周期的泊车安全车速和本周期的所述速度相关限制数据，计算本周期的泊车安全车速。本发明针对不同车辆不同区域的障碍物采取不同的策略(车速规划参数)，实时计算安全车速，可以优化障碍物检出精度不足引入的风险，使得目标车辆在经过障碍物时能提前减速保持安全可控的车速行驶并且不会出现急刹急停的情况。

技术领域

本发明涉及自动泊车领域，更具体地，涉及一种泊车安全车速计算方法。

背景技术

自动泊车系统在确定了泊车路径后，需要保证车辆按照泊车路径行进，这个工作通常是由车辆控制模块实现的。车辆的行进，除了方向上的要求，还有速度上的要求。对应地，车辆控制模块分为横向控制和纵向控制的处理。其中，横向控制主要针对方向的要求，而纵向控制主要针对速度的要求。基于障碍物距离的安全车速的规划是速度规划的一种，主要解决车辆按照泊车路径行进时遇到靠近/远离障碍物时的速度变化的平稳性及安全性。

现有的泊车速度规划基本使用匀速与线性增减相结合的方式对速度进行规划，即泊车开始和结束使用线性递增和递减，泊车路径中间段车速固定,这样规划的速度平稳性效果不佳,出现障碍物时容易急刹急停且没有预留安全距离，安全性不能保证。

发明内容

为了解决障碍物在泊车轨迹区域附近的速度规划的平稳性与安全性问题，根据本发明的第一方面，提供了一种泊车安全车速计算方法，包括：

标定车身特征点；

根据车辆当前档位信息确定车辆当前行驶场景，基于车辆当前行驶场景，找到对应的距离区间表和速度相关限制表；

基于障碍物与车身特征点的距离，在所述距离区间表中找到对应的距离区间编号；

根据所述距离区间编号，在所述速度相关限制表获取本周期的速度相关限制数据；

基于上一个周期的泊车安全车速和本周期的所述速度相关限制数据，计算本周期的泊车安全车速。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述标定车身特征点，包括：

垂直车辆的后轮轴中心沿车头向前为X轴，沿后轮轴向左为Y轴建立自车坐标系；

基于车辆的前轮轴顺时针预设角度为步长，选取车辆外轮廓点作为车身特征点；以及，基于车辆的后轮轴顺时针预设角度为步长，选取车辆外轮廓点作为车身特征点；以及，基于车辆的后轮轴和前轮轴等分得到多个车身特征点；

获取所有车身特征点在自车坐标系中的坐标。

可选的，所述车辆当前行驶场景包括前进场景和后退场景，还包括：

对于前进场景和后退场景，分别建立对应的距离区间表和速度相关限制表；

其中，所述距离区间表记录了障碍物与车身不同位置区域内的车身特征点的距离范围与距离区间编号之间的对应关系；

所述速度相关限制表记录了距离区间编号与速度相关限制数据之间的对应关系。

可选的，基于多传感器融合获取车辆附近的障碍物信息，所述多传感器包括视觉传感器、超声雷达传感器和激光雷达传感器。

可选的，所述基于障碍物与车身特征点的距离，在所述距离区间表中找到对应的距离区间编号，包括：