[发明专利]用于具有悬伸的重型车辆的驾驶员辅助系统

说明书

用于具有悬伸的重型车辆的驾驶员辅助系统，本公开涉及一种用于重型车辆的高级驾驶员辅助系统(ADAS)，所述ADAS包括：道路几何形状确定设备(410)，所述道路几何形状确定设备被布置成确定所述车辆前方的在向前方向上的路段(450)的几何形状；和车辆运动管理(VMM)模块(420)，所述VMM模块被配置成基于所述车辆的几何模型和当前车辆控制命令(430)来预测所述车辆在所述向前方向上行驶时的扫掠区域(460、470)，其中，所述车辆的扫掠区域(460、470)包括由所述车辆的悬伸所横越的区域，所述ADAS还包括显示设备(440)，所述显示设备被配置成根据所述当前车辆控制命令(430)来示出所述路段(450)的几何形状和所预测的所述车辆的扫掠区域(460、470)。

技术领域

本公开涉及重型车辆，特别涉及具有明显悬伸(overhang)的重型车辆。尽管将主要关于半挂车车辆和卡车来描述本发明，但本发明不限于这种特定类型的车辆，而是也可用于其它类型的车辆，例如公共汽车和建筑设备车辆。

背景技术

重型车辆(例如半挂车车辆、卡车和公共汽车)有时难以操纵，因为不同的车辆部分并不总是遵循相同的路径。例如，铰接式车辆可能在倒车操纵期间扫掠过相当大的区域，如WO 2014185828 A1中所讨论的。通常，车辆的有效轴距越长，扫掠区域越大。

为了简化重型车辆的操作，已经提出了许多不同类型的高级驾驶员辅助系统(ADAS)。

例如，US 20170272664 A1描述了一种视觉系统，其向车辆的驾驶员呈现车辆倒车期间的预测轨迹。该预测轨迹是基于车辆的状态确定的，并且可以被配置成不仅示出车轮的路径，而且示出挂车车身的预测轨迹。

US 2017349213A1公开了一种用于在使包括挂车单元的车辆转弯期间辅助驾驶员的引导系统。该ADAS系统还为驾驶员在向前方向上行驶时(即，不仅在车辆倒车期间)提供了一些基本的引导。

然而，尽管有迄今为止已经完成的工作，但仍需要进一步改进用于操作重型车辆的ADAS。

发明内容

本公开的目的是提供缓解上述问题中的至少一些问题的系统、方法、控制单元和车辆。

该目的至少部分地通过一种用于重型车辆的高级驾驶员辅助系统(ADAS)实现。该ADAS包括：道路几何形状确定设备，该道路几何形状确定设备被布置成确定车辆前方的在向前方向上的路段的几何形状；和车辆运动管理(VMM)模块，该VMM模块被配置成基于车辆的几何模型和当前车辆控制命令来预测车辆在向前方向上行驶时的扫掠区域，其中，该车辆的扫掠区域包括由车辆的悬伸所横越的区域。该ADAS还包括显示设备，该显示设备被配置成根据当前车辆控制命令来示出路段的几何形状和所预测的车辆的扫掠区域。因而，提供了一种驾驶员支持系统，它使驾驶员了解如果例如转向没有改变，则扫掠区域将会如何，从而允许驾驶员将所预测的扫掠区域与车辆前方的路段的几何形状进行比较。该系统有利地显示由于轴距引起的扫掠区域(例如WO 2014185828 A1中所讨论的)，并且还显示由于车辆的悬伸(即，前悬伸和/或后悬伸)引起的扫掠区域的增大，该车辆的悬伸将相当大地增加车辆的总扫掠区域。这样，驾驶员可以避免否则会导致诸如与环境中的物体碰撞之类的问题的操纵。

根据各个方面，所述道路几何形状包括界定所述道路几何形状的可行驶区域的左道路边界和右道路边界。该ADAS被配置成示出车辆前方环境的可行驶的部分、以及所预测的扫掠区域。这样，驾驶员可以通过比较这二者而容易看到所述扫掠区域是否被可行驶区域包围，或者所述扫掠区域的一些部分是否突破所述可行驶区域。显示器可以例如被配置成示出车辆前方的道路几何形状的相机供给图像(相机供给图像当然是车辆前方的道路几何形状的精确图示)，并且具有由VMM模块确定的图形叠加，这示出了相对于相机供给图像的所预测的扫掠区域。