[发明专利]面向多场景的智能移位机系统

说明书

本发明公开了一种面向多场景的智能移位机系统，包括传感器系统、升降装置、助行装置、移位装置和控制系统，其中，传感器系统包括扶手压力传感器、座位压力传感器和超声传感器；扶手压力传感器位于手柄内，用于检测手扶手柄压力FS1和手握扶手压力FS2；压力传感器位于智能移位机的座位上，用于分别测量臀部左右压力FT1和FT2；超声传感器用于检测使用者人员到座位前沿的距离的数值C；当FS1≠0，FS2＝0,FT1、FT2＝0，C≠0，控制系统启动起身功能模式；当FS1≠0，FS2≠0,FT1、FT2＝0，C≠0，控制系统启动助行功能模式；当FS1≠0，FS2＝0,FT1、FT2≠0，C＝0，控制系统启动移位功能模式。

技术领域

本发明涉及康复辅助器具和起身移位技术领域,尤其涉及面向多场景的智能移位机系统。

背景技术

生活自理体现人类自立与自尊，对于失能老年人的生活日常和心理健康更为重要。现有常见照护辅助器具由于应用环境复杂和设备操控困难，主要存在智能化低、安全性差、人机共融性不足等现状，极大限制了广泛应用。

本发明面向老年群体对健康生活的迫切需求，针对“辅具主动照护”典型场景中空间环境转换、人机紧密耦合、失能情况多样性等突出特点，设计辅助老年人起身、移位、如厕、助浴等日常行为的面向多场景的智能移位机系统。面向多场景的智能移位机系统是更安全和易用的智能老年照护机器人产品，将有助于老年人独立生活能力的显著改善。

发明内容

为实现本发明之目的，采用以下技术方案予以实现：

一种面向多场景的智能移位机系统，包括传感器系统、升降装置、助行装置、移位装置和控制系统，其中：传感器系统包括扶手压力传感器、座位压力传感器和超声传感器；

扶手压力传感器用于检测手扶手柄压力FS1和手握扶手压力FS2；压力传感器用于分别测量臀部左右压力FT1和FT2；超声传感器用于检测使用者到座位前沿的距离的数值C；

当FS1≠0，FS2＝0,FT1、FT2＝0，C≠0，控制系统启动起身功能模式；

当FS1≠0，FS2≠0,FT1、FT2＝0，C≠0，控制系统启动助行功能模式；

当FS1≠0，FS2＝0,FT1、FT2≠0，C＝0，控制系统启动移位功能模式。

所述的智能移位机系统，其中在起身功能模式下：

当FS＝1/2G时，升降电机抬升座板至最高时停止，升降电机锁定，移位驱动模块锁定，其中使用者体重为G，FS＝FS1+FS2。

所述的智能移位机系统，其中在助行功能模式下：

超声传感器数值为C，控制系统判断使用者在安全范围内，助行装置控制左右行驶电机的驱动器工作，左右行驶电机开始向前行驶，为使用者行走提供动力；使用者离智能移位机过近或过远的时候，控制系统判断使用者位置不安全，有摔倒风险，助行装置控制左右行驶电机的驱动器禁止工作，左右行驶电机刹车。

所述的智能移位机系统，其中在移位功能模式下：

移位装置分开和关闭座位。

所述的智能移位机系统，其中在移位功能模式下：当启动座位打开功能时，智能移位机的行驶状态为禁止，只保留扶手的上升下降功能来调整座位的高低。

所述的智能移位机系统，其中在移位功能模式下：

当座位压力FT1+FT2达到使用者体重阈值G时，确认此时使用者已经坐好，准备座位打开；座位打开功能开启，此时继续检测座位两个压力传感器数值FT1和FT2，当FT1和FT2逐渐减小，座位打开功能确认安全，继续进行打开启动；若FT1和FT2有一个数值增大，座位打开功能暂停，由使用者或操作者调整体位，达到合适位置进行启动座位打开功能。