[发明专利]一种仿真方法、系统及其存储介质和电子设备有效

专利信息
申请号: 202211276144.0 申请日: 2022-10-19
公开(公告)号: CN115356951B 公开(公告)日: 2023-03-24
发明(设计)人: 赵鑫全 申请(专利权)人: 北京易控智驾科技有限公司
主分类号: G05B17/02 分类号: G05B17/02
代理公司: 北京鼎承知识产权代理有限公司 11551 代理人: 夏华栋
地址: 100083 北京市海淀区中*** 国省代码: 北京;11
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摘要:
搜索关键词: 一种 仿真 方法 系统 及其 存储 介质 电子设备
【权利要求书】:

1.一种仿真方法,其特征在于,所述方法包括:

基于经过时间同步处理后的场景信息和跟踪对象信息确定域控制信息;

根据所述跟踪对象信息和地图信息确定调度任务;

基于所述域控制信息和所述调度任务生成控制指令;

根据所述控制指令对场景和跟踪对象进行仿真控制,

其中,所述场景信息和所述跟踪对象信息由分布式配置的不同仿真平台仿真,并且

所述场景信息还包括由不同于所述跟踪对象的现场跟踪对象获取的特定场景下的特定场景信息,

其中,所述特定场景包括检测到故障或者异常状态的场景以及所述现场跟踪对象或周边环境满足预先设置的条件的时候的场景,

其中,所述基于经过时间同步处理后的场景信息和跟踪对象信息确定域控制信息,包括:

基于场景信息的时间戳和跟踪对象信息的时间戳确定场景信息的时间间隔补偿;

基于所述时间间隔补偿更新所述场景信息的时间戳;

基于更新过时间戳的场景信息和跟踪对象信息确定域控制信息,

其中,所述方法还包括根据地图信息的增量进行地图信息的更新。

2.一种仿真系统,其特征在于,所述系统包括:场景仿真平台、跟踪对象仿真平台、域控制平台和云调度管理平台;其中,

所述场景仿真平台用于基于场景信息生成仿真场景以及将所述场景信息发送给所述跟踪对象仿真平台;

所述跟踪对象仿真平台用于基于跟踪对象信息生成对跟踪对象的仿真、接收所述场景信息并将所述场景信息和所述跟踪对象信息经过时间同步处理后发送给所述域控制平台以及接收所述域控制平台发送的控制指令并基于所述控制指令在所述仿真场景中对跟踪对象进行仿真控制;

所述域控制平台用于基于经过时间同步处理后的所述场景信息和所述跟踪对象信息确定域控制信息、接收所述云调度管理平台下发的调度任务以及基于所述调度任务和所述域控制信息生成控制指令并下发所述控制指令到所述跟踪对象仿真平台;

所述云调度管理平台用于基于所述跟踪对象信息和地图信息向所述域控制平台发送所述调度任务,

其中,所述仿真系统还包括不同于所述跟踪对象的现场跟踪对象,所述场景信息还包括由所述现场跟踪对象获取的特定场景下的特定场景信息,

其中,所述特定场景包括检测到故障或者异常状态的场景以及所述现场跟踪对象或周边环境满足预先设置的条件的时候的场景,

其中,所述跟踪对象仿真平台将经过时间同步处理后的所述场景信息和所述跟踪对象信息发送给域控制平台,包括:

跟踪对象仿真平台基于场景信息的时间戳和跟踪对象信息的时间戳确定场景信息的时间间隔补偿;

跟踪对象仿真平台基于所述时间间隔补偿更新所述场景信息的时间戳;

跟踪对象仿真平台将更新过时间戳的场景信息和跟踪对象信息发送给域控制平台,

其中,所述云调度管理平台包括:地图模块,

所述地图模块根据地图信息的增量进行地图信息的更新。

3.如权利要求2所述的系统,其特征在于,所述场景仿真平台包括:仿真场景编辑模块、仿真场景渲染模块、仿真场景还原模块、点云源数据模块、真值传感器源数据模块、目标物元素库模块,所述系统还包括:

通过所述仿真场景编辑模块编辑搭建生成仿真场景;

通过所述目标物元素库模块在所述仿真场景中配置目标物元素;

通过所述点云源数据模块和所述真值传感器源数据模块分别模拟点云源数据和真值传感器源数据;

所述仿真场景渲染模块基于所述点云源数据和真值传感器源数据对所述仿真场景进行渲染。

4.如权利要求2所述的系统,其特征在于,所述域控制平台包括:感知定位模块、决策规划模块、运动控制模块、第一诊断监控模块,所述系统还包括:

所述感知定位模块基于所述同步后的所述场景信息和所述跟踪对象信息进行训练并将训练结果发送到所述决策规划模块;

所述决策规划模块根据所述训练结果规划所述跟踪对象的运行轨迹;

所述运动控制模块基于所述运行轨迹确定所述跟踪对象的控制指令;

所述第一诊断监控模块监控所述跟踪对象的运行状态,并将所述跟踪对象运行状态的异常信息发送给所述云调度管理平台。

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