[发明专利]一种仿真方法、系统及其存储介质和电子设备

说明书

本申请提供一种仿真方法、系统及其存储介质和电子设备，基于经过时间同步处理后的场景信息和跟踪对象信息确定域控制信息，根据所述跟踪对象信息和地图信息确定调度任务，基于所述域控制信息和所述调度任务生成控制指令，根据所述控制指令对场景和跟踪对象进行仿真控制，实现了对场景和跟踪对象信息的高度同步化，提升了测试、仿真的精确性，从而对于无人驾驶、自动驾驶领域中无人车的准确控制提供了很好的参考。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种仿真方法、系统及其存储介质和电子设备。

背景技术

在自动驾驶技术领域，考虑到安全、成本以及其他不定因素的影响，研发人员为了验证方案可行性，经常要通过仿真技术进行测试和验证。研发人员已经提出，可以通过提高车辆模型的保真度或者通过提供丰富的测试场景等方法来达到提高仿真结果准确性的目的。但仍然不能满足一些对测试精度要求较高或者复杂场景的特殊仿真需求，因此，亟待提出一种新的仿真方案。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本申请提供了一种仿真方法、系统及其存储介质和电子设备，解决了现有技术无法精确获得自动驾驶领域仿真结果的问题。

（二）技术方案

为实现以上目的，本申请通过以下技术方案予以实现：

第一方面，本申请提出了一种仿真方法，其特征在于，所述方法包括：

基于经过时间同步处理后的场景信息和跟踪对象信息确定域控制信息；

根据所述跟踪对象信息和地图信息确定调度任务；

基于所述域控制信息和所述调度任务生成控制指令；

根据所述控制指令对场景和跟踪对象进行仿真控制。

第二方面，本申请提出了一种仿真系统，其特征在于，所述系统包括：场景仿真平台、跟踪对象仿真平台、域控制平台和云调度管理平台；其中，

所述场景仿真平台用于基于场景信息生成仿真场景以及将所述场景信息发送给所述跟踪对象仿真平台；

所述跟踪对象仿真平台用于基于跟踪对象信息生成对跟踪对象的仿真、接收所述场景信息并将所述场景信息和所述跟踪对象信息经过时间同步处理后发送给所述域控制平台以及接收所述控制域平台发送的控制指令并基于所述控制指令在所述仿真场景中对跟踪对象进行仿真控制；

所述域控制平台用于基于经过时间同步处理后的所述场景信息和所述跟踪对象信息确定域控制信息、接收所述云调度管理平台下发的调度任务以及基于所述调度任务和所述域控制信息生成控制指令并下发所述控制指令到所述跟踪对象仿真平台；

所述云调度管理平台用于基于所述跟踪对象信息和地图信息向所述域控制平台发送所述调度任务。

第三方面，本申请提出了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如前所述的方法。

第四方面，本申请提出了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如前所述的方法。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，基于经过时间同步处理后的场景信息和跟踪对象信息确定域控制信息，根据所述跟踪对象信息和地图信息确定调度任务，基于所述域控制信息和所述调度任务生成控制指令，根据所述控制指令对场景和跟踪对象进行仿真控制，实现了对场景和跟踪对象信息的高度同步化，提升了测试、仿真的精确性，从而对于无人驾驶、自动驾驶领域中无人车的准确控制提供了很好的参考。