[发明专利]一种棒材精整线自动分捆拆捆机器人装置

权利要求书

1.一种棒材精整线自动分捆拆捆机器人装置，其特征在于：包括分捆装置（1）、输送装置（2）、拆捆机器人（3）、上料机器人（4）和接料架（5）；所述输送装置（2）起始端一侧设置有分捆装置（1），所述输送装置（2）的起始端和分捆装置（1）均具有顶升、下降功能，用于棒材分捆，分捆后的棒材通过输送装置（2）进行输送；所述拆捆机器人（3）设置于输送装置（2）末端上方，用于剪断捆丝并夹住捆丝将其抽出；所述接料架（5）设置于输送装置（2）末端一侧，接料架（5）与输送装置（2）之间设置上料机器人（4）；上料机器人（4）用于感应棒材并将棒材捆料输送至拆捆机器人（3）下方，并发出工件到位信号至拆捆机器人（3），拆捆机器人（3）剪断捆丝并夹住捆丝将其抽出后，上料机器人（4）将拆除完捆丝的棒材输送至接料架（5）。

2.根据权利要求1所述的棒材精整线自动分捆拆捆机器人装置，其特征在于：所述拆捆机器人（3）一侧设置破碎机，破碎机下方设置排屑机，排屑机与废料箱连接。

3.根据权利要求1所述的棒材精整线自动分捆拆捆机器人装置，其特征在于：所述分捆装置（1）包括安装架（11）、固定料架（12）和活动料架（13）；所述安装架（1）包括并排设置的安装架a（111）和安装架b（112），所述安装架a（111）的高度高于安装架b（112）的高度；所述固定料架（12）设置于安装架a（111）顶部，所述活动料架（13）底部通过上下驱动装置（15）与安装架b（112）顶部连接。

4.根据权利要求3所述的棒材精整线自动分捆拆捆机器人装置，其特征在于：所述活动料架（13）至少设置两组，沿棒材输送方向依次设置，每组活动料架（13）底部各设置一组上下驱动装置（15）。

5.根据权利要求3所述的棒材精整线自动分捆拆捆机器人装置，其特征在于：所述固定料架（12）上设置有凸起（16），凸起（16）上表面为弧形，所述活动料架（13）上表面为与棒材匹配的弧形。

6.根据权利要求1所述的棒材精整线自动分捆拆捆机器人装置，其特征在于：所述输送装置（2）包括支架（21）和设置于支架（21）上的传动链轮（22）、输送链条（24）；所述输送链条（24）通过传动链轮（22）带动旋转；所述输送链条（24）一端下方设置用于顶升棒材的顶升机构（23）。

7.根据权利要求6所述的棒材精整线自动分捆拆捆机器人装置，其特征在于：所述顶升机构（23）包括顶升板（231）、水平杆（232）和升降旋转轮（233）；所述顶升板（231）设置两组且分别固定设置于支架（21）两侧，两顶升板（231）底部通过水平杆（232）连接，水平杆（232）一端与连杆一（234）铰接，连杆一（234）与连杆二（235）铰接，连杆二（235）端部与伸缩油缸（236）的输出端铰接，连杆二（235）上固定有升降旋转轮（233），升降旋转轮（233）通过竖直安装板（237）设置于底座（238）上，且升降旋转轮（233）能够相对于竖直安装板（237）转动，所述伸缩油缸（236）设置于底座（238）上。

8.根据权利要求1所述的棒材精整线自动分捆拆捆机器人装置，其特征在于：所述拆捆机器人（3）包括机器人第七轴（31）、3D相机（32）、控制系统（33）、机器人（34）和拆捆头（35）；所述机器人（34）滑动设置于机器人第七轴（31）上，机器人第七轴（31）位于输送装置（2）一端上方，安装在机架（36）上；机器人（34）末端设置3D相机（32）和拆捆头（35）。