[发明专利]一种载具定位方法、装置、系统、设备以及介质

权利要求书

1.一种载具定位方法，其特征在于，所述方法包括：

在载具行驶期间，对所述载具途经的每个位置标识进行图像采集，所述载具所在环境中部署有多个类型不同的位置标识；

确定当前采集到的位置标识的类型；

采用当前采集到的位置标识的类型对应的解码模式，对所述当前采集到的位置标识进行解码，得到解码结果；

根据所述解码结果，得到所述载具的当前定位结果。

2.根据权利要求1所述的载具定位方法，其特征在于，还包括：

获取预先为所述载具途经的多个位置标识标记的类型；

确定当前采集到的位置标识的类型，包括：

确定当前累计采集到的位置标识的数量N,N为大于0的整数；

将所述多个位置标识中第N个位置标识的类型，确定为当前采集到的位置标识的类型。

3.根据权利要求1所述的载具定位方法，其特征在于，所述位置标识的类型包括：DM码类型和QR码类型；

DM码类型的位置标识部署在定位精度需求较高的位置，所述定位精度需求较高表示需要定位所述载具相对于位置标识的位姿；

QR码类型的位置标识部署在定位精度需求较低的位置，所述定位精度需求较高表示需要定位所述载具是否经过位置标识。

4.根据权利要求1所述的载具定位方法，其特征在于，采用当前采集到的位置标识的类型对应的解码模式，对所述当前采集到的位置标识进行解码，包括：

采用DM解码模式对当前采集到的DM码类型的位置标识进行DM解码；

采用QR解码模式对当前采集到的QR码类型的位置标识进行QR解码。

5.根据权利要求1所述的载具定位方法，其特征在于，采用当前采集到的位置标识的类型对应的解码模式，对所述当前采集到的位置标识进行解码，包括：

在所述当前采集到的位置标识的类型未知的情况下，对所述当前采集到的位置标识进行DM解码和/或QM解码。

6.根据权利要求1所述的载具定位方法，其特征在于，根据所述解码结果，得到所述载具的当前定位结果，包括：

根据所述解码结果中的位置标识编号，得到所述当前采集到的位置标识的位置信息；

根据所述当前采集到的位置标识的位置信息和所述解码结果中的定位信息，得到所述载具的当前定位结果，所述定位信息表示当前采集到的位置标识相对于所述载具的相对位置。

7.根据权利要求1所述的载具定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取预先为所述载具途经的多个位置标识中每个位置标识配置的预设解码模式；

在对所述当前采集到的位置标识进行解码，得到解码结果之后，还包括：

在下一位置标识的预设解码模式与所述当前采集到的位置标识对应的解码模式不同的情况下，在行驶至所述下一位置标识期间，将解码模式切换至所述下一位置标识的预设解码模式。

8.根据权利要求1所述的载具定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述解码结果中的位置标识编号，与所述载具途经的多个位置标识的位置标识编号进行比较；

在编号不一致的情况下，输出所述载具偏航的提示信息；

在编号一致的情况下，输出所述载具的当前定位结果。

9.根据权利要求1-8所述的载具定位方法，其特征在于，在对所述当前采集到的位置标识进行解码，得到解码结果之后，还包括：

将所述当前采集到的位置标识的类型对应的解码模式发送给其他载具，以使其他载具按照所接收到的解码模式对同一位置标识进行解码。