[发明专利]一种载具定位方法、装置、系统、设备以及介质

说明书

本发明提供了一种载具定位方法、装置、系统、设备以及介质，该方法应用于配置有图像采集装置的载具，包括：在载具行驶期间，对该载具途经的每个位置标识进行图像采集，载具所在环境中部署有多个类型不同的位置标识；确定当前采集到的位置标识的类型；采用当前采集到的位置标识的类型对应的解码模式进行解码，得到解码结果；根据解码结果，得到该载具的当前定位结果。本发明利用载具中的图像采用装置，在载具经过各个位置的位置标识时，根据位置标识的不同类型，实现对多类位置标识的自动解码，得到该载具当前的定位结果，由此实现在载具行驶期间，对载具的高效定位。

技术领域

本发明涉及数据分析技术领域，特别是一种载具定位方法、装置、系统、设备以及介质。

背景技术

传统的AGV或机器人导航一般采用QR码、条形码等其他特殊的二维码提供定位导航服务，基于QR码的定位技术解算速度快，但QR码定位只依赖于单个的某些像素点，导致定位精度低。而基于DM码的定位技术抗污损能力强，且定位精度高，但DM码的解码速度较慢。

在AGV或机器人导航的应用场景下，AGV需要在高速运动的状态下采集并识别二维码的位置信息，并得到相应的解码信息，从而生成定位结果。在对场景中各个位置的定位精度存在不同情况时，即，有的位置需要高精度的定位信息，有的位置仅需要低精度的定位信息，AGV或机器人难以同时满足对不同定位精度的定位需求。

因此，有必要开发一种载具定位方法，以满足对同一场景下不同定位精度的载具定位需求。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种载具定位方法、装置、系统、设备以及介质，以便克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。

本发明实施例的第一方面，提供了一种载具定位方法，应用于配置有图像采集装置的载具，包括：

在载具行驶期间，对所述载具途经的每个位置标识进行图像采集，所述载具所在环境中部署有多个类型不同的位置标识；

确定当前采集到的位置标识的类型；

采用当前采集到的位置标识的类型对应的解码模式，对所述当前采集到的位置标识进行解码，得到解码结果；

根据所述解码结果，得到所述载具的当前定位结果。

可选地，还包括：

获取预先为所述载具途经的多个位置标识标记的类型；

确定当前采集到的位置标识的类型，包括：

确定当前累计采集到的位置标识的数量N,N为大于0的整数；

将所述多个位置标识中第N个位置标识的类型，确定为当前采集到的位置标识的类型。

可选地，所述位置标识的类型包括：DM码类型和QR码类型；

DM码类型的位置标识部署在定位精度需求较高的位置，所述定位精度需求较高表示需要定位所述载具相对于位置标识的位姿；

QR码类型的位置标识部署在定位精度需求较低的位置，所述定位精度需求较高表示需要定位所述载具是否经过位置标识。

可选地，采用当前采集到的位置标识的类型对应的解码模式，对所述当前采集到的位置标识进行解码，包括：

采用DM解码模式对当前采集到的DM码类型的位置标识进行DM解码；

采用QR解码模式对当前采集到的QR码类型的位置标识进行QR解码。

可选地，采用当前采集到的位置标识的类型对应的解码模式，对所述当前采集到的位置标识进行解码，包括：

在所述当前采集到的位置标识的类型未知的情况下，对所述当前采集到的位置标识进行DM解码和/或QM解码。