[发明专利]一种基于力/位混合技术的毛刺去除机器控制传输系统

权利要求书

1.一种基于力/位混合技术的毛刺去除机器控制传输系统，其特征在于，所述系统包括：数据采集处理模块、路径整理模块、关联分析模块、计算模块、控制传输模块；

所述数据采集处理模块，用于对基于力/位混合技术的毛刺去除机器在控制毛刺去除工具沿着工作路径执行完整操作程序的过程进行实时监测；采集实时监测过程中产生的数据，基于所述数据对所述工作路径进行路径划分，得到若干段子路径；

所述路径整理模块，用于接收所述数据采集处理模块中的数据，将路径划分得到的若干段子路径基于各自对应的操控指令进行归类整理，得到若干类子路径集；

所述关联分析模块，用于接收所述路径整理模块中的数据，对各类子路径集对应的子路径特征项与各操控指令项之间的关联关系进行挖掘；

所述计算模块，用于计算毛刺去除机器控制毛刺去除工具沿着工作路径执行完整操作程序时经过各子路径分界点时产生的指令切换区域；

所述控制传输模块，用于接收所述计算模块中的数据，向毛刺去除机器传输预警信号，控制毛刺去除工具在指令切换区域完成二次去除毛刺；

所述控制传输模块包括信道传输单元、数据传输优先级分析单元；

所述信道传输单元，用于接收所述计算模块中的指令切换区域；设置指令切换区域阈值，当计算得到的指令切换区域大于指令切换区域阈值，生成预警信号，控制传输系统将所述预警信号通过信道传输至毛刺去除机器；

所述数据传输优先级分析单元，用于接收所述计算模块中的指令切换区域和所述信道传输单元中的数据；将涉及的两段子路径中均含有待去除毛刺部位的指令切换区域，对应生成的预警信号优先于涉及的两段子路径中仅有一段子路径中含有待去除毛刺部位的指令切换区域，对应生成的预警信号；依照优先级将预警信号通过信道传输至毛刺去除机器。

2.根据权利要求1所述的一种基于力/位混合技术的毛刺去除机器控制传输系统，其特征在于，所述数据采集处理模块包括数据采集单元、路径划分单元；

所述数据采集单元，用于提取毛刺去除机器对待去除毛刺的对象物进行毛刺检测时采集到的对象物数据；所述对象物数据包括对象物的形状结构数据、对象物上各待去除毛刺部位的位置分布数据；获取毛刺去除机器对毛刺去除工具规划的工作路径；获取所述毛刺去除机器控制毛刺去除工具沿着所述工作路径进行毛刺去除时执行的完整操作程序；

所述路径划分单元，用于接收所述数据采集单元中的数据，在所述完整操作程序中捕捉控制毛刺去除工具转速切换，或者倾斜角度切换，或者移动速度切换的若干操控指令节点；将所述工作路径基于所述若干操控指令节点进行路径路段划分，得到若干段子路径。

3.根据权利要求1所述的一种基于力/位混合技术的毛刺去除机器控制传输系统，其特征在于，所述路径整理模块包括指令提取单元、指令信息筛查单元、路径归类单元、路径特征值提取单元；

所述指令提取单元，用于对每一段子路径提取操控指令{rotate,angel}；其中，rotate表示操控毛刺去除工具转速的操控指令；angel表示操控毛刺去除工具较于开始运作前摆放位置的倾斜角度的操控指令；其中，相邻两段子路径对应的操控指令之间存在操控指令偏差；

所述指令信息筛查单元，用于接收所述指令提取单元中的数据，对所有子路径对应的操控指令进行信息筛查；

所述路径归类单元，用于接收所述指令信息筛查单元中的数据，将对应的操控指令完全相同的子路径进行归类，得到若干类子路径集；一类子路径集对应一种操控指令；

所述路径特征值提取单元，用于接收所述路径归类单元中的数据，分别提取每一类子路径集内各子路径的各项路径特征值；所述路径特征值包括对象物与毛刺去除工具之间的水平面夹角、毛刺平均长度、毛刺平均直径。

4.根据权利要求1所述的一种基于力/位混合技术的毛刺去除机器控制传输系统，其特征在于，所述关联分析模块包括数据提取单元、关联条建立单元、关联挖掘单元；

所述数据提取单元，用于对各类子路径集筛查子路径特征项；提取各类子路径集对应的操控指令信息；

所述关联条建立单元，用于接收所述数据提取单元中的数据，基于所述数据对子路径特征项与操控指令建立关联条；

所述关联挖掘单元，用于接收所述关联条建立单元中的数据，对各类子路径集对应的子路径特征项与各操控指令项之间的关联关系进行挖掘。