[发明专利]一种柔性震动盘的多场景上料系统及其控制终端

权利要求书

1.一种柔性震动盘的多场景上料系统，其特征在于：包括储料模块、振料模块、视觉判断模块、抓取模块、交互模块、标定模块和决策模块：

所述储料模块用于存放原材料；

所述振料模块用于接收储料模块送出的原材料，并利用振动力将所述原材料振散；

所述视觉判断模块用于判断所述振料模块中原材料的摆放信息、数量信息和坐标信息，并根据摆放信息分别确定为一级可抓取材料和不可抓取材料；

所述抓取模块用于根据视觉判断模块的判断结果，抓取原材料；

所述交互模块与所述视觉判断模块之间建立TCP通信协议，所述视觉判断模块用于将采集的原材料的摆放信息、数量信息和坐标信息通过TCP通信协议上传至交互模块中进行显示；

所述标定模块用于标定所述一级可抓取材料的坐标信息，根据坐标信息计算抓取模块动作的时长，并根据抓取模块每次动作的时长对每个一级可抓取材料进行多级排序，得到每个一级可抓取材料的抓取优先度；

所述决策模块用于根据一级可抓取材料的抓取优先度判定所述抓取模块单次动作的时长是否大于所述振料模块振动的时长，并根据判定结果对一级可抓取材料进行分类，其中，判定过程根据一级可抓取材料的抓取优先度，由低至高进行计算；

其中，若所述抓取模块单次动作的时长大于所述振料模块振动的时长，将该优先级对应的一级可抓取材料标记为不可抓取材料，并继续判定下一抓取优先度的一级可抓取材料被抓取模块单次抓取的时长，直至所述抓取模块单次动作的时长小于或等于所述振料模块振动的时长，将该优先级以及之后未进行判定的一级可抓取材料标记为二级可抓取材料，并向所述抓取模块发送动作指令，所述抓取模块逐一对二级可抓取材料进行抓取。

2.根据权利要求1所述的一种柔性震动盘的多场景上料系统，其特征在于：还包括主控单元，所述主控单元与所述储料模块、振料模块、视觉判断模块、抓取模块、交互模块、标定模块和决策模块之间建立通信连接。

3.根据权利要求1所述的一种柔性震动盘的多场景上料系统，其特征在于：所述视觉判断模块采集到所述振料模块上的原材料之后，所述振料模块将所述原材料振散，并判断所述一级可抓取材料的数量，其具体过程如下：

预设振料模块中原材料的标准阈为(a，b)，其中，a，b均为正整数，且a＜b；

所述视觉判断模块采集所有原材料的数量信息，得到振料模块中原材料的数量为n，并上传至主控单元；

所述主控单元判断所述原材料的数量n是否低于标准值；

若原材料的数量低于标准阈，即n＜a，则说明振料模块中原材料的数量不符合预设标准，所述主控单元向储料模块下发送料指令，所述储料模块的出料口打开，并向所述振料模块中送料，直至所述振料模块中的原材料数量符合标准阈；

若原材料的数量高于标准阈，即n＞b，则说明所述振料模块中原材料堆积过多，振料模块无法将原材料振散，需要将超出部分的原材料取出并投放至储料模块中。

4.根据权利要求1所述的一种柔性震动盘的多场景上料系统，其特征在于：所述振料模块将所述原材料振散之后，所述视觉判断模块获取一级可抓取材料的数量，其具体过程如下：

预设筛选条件，以及振料模块中一级可抓取材料的标准值；

所述视觉判断模块采集振料模块中所有原材料的摆放信息；

根据所述筛选条件确定一级可抓取材料的数量；

其中，若所述一级可抓取材料的数量低于标准值，则向振料模块发送动作指令，所述振料模块再次振动，直至所述一级可抓取材料的数量等于或者高于标准值；

若所述一级可抓取材料的数量高于标准值，则振料模块不动作。

5.根据权利要求1所述的一种柔性震动盘的多场景上料系统，其特征在于：所述一级可抓取材料的数量高于标准值之后，确定每个所述一级可抓取材料的坐标信息，其过程如下：

以所述视觉判断模块采集区域的中心为基准点建立坐标系；

所述视觉判断模块获取每个所述一级可抓取材料的像素坐标信息；

将所述像素坐标通过标定文件转换为物理坐标，并上传至主控单元，所述主控单元将物理坐标发送至标定模块。