[发明专利]一种柔性震动盘的多场景上料系统及其控制终端

说明书

本发明属于柔性震动盘的技术领域，具体涉及一种柔性震动盘的多场景上料系统及其控制终端，包括储料模块、振料模块、视觉判断模块、抓取模块、交互模块、标定模块和决策模块。该发明能够在抓取模块运行之前，确定一级可抓取材料的抓取优先度，并且根据此优先度，按由低至高的顺序对振料模块动作的时长和抓取模块抓取一级可抓取材料的时长进行比较，使得符合抓取条件的一级可抓取材料进行二次筛选，最终得到抓取时长小于振料时长的二级可抓取材料，相较于传统的将符合条件的原材料抓取完成，再运行振料模块动作的方式而言，本方案提供的抓取方式和振料方式能够使得原材料的上料进程得以缩短。

技术领域

本发明属于柔性震动盘的技术领域，具体涉及一种柔性震动盘的多场景上料系统及其控制终端。

背景技术

柔性振动盘是一款代替人工上料的智能设备，具有高速度，高灵活性，适应于需要多款物料切换上料的场景，比如摆盘，上窄带，流水线组装产品，拧螺丝，对位贴合等等，柔性上料站自身逻辑是个闭环，所以只要开机运行并且有原材料就能一直工作，不需要人为干预，除非出现故障或者材料缺失，会报警提醒人为干预。

柔性振动盘在使用时利用视觉控制技术来实现对振动盘和机械手的调节，但是在上料过程中，机械手需要将振动盘中符合抓取条件的所有原材料取走之后，振动盘才会再次动作，但是原材料的分布不均匀，机械手抓取原材料时长存在小于振动盘每次振动的时长的情况，此时调整振动盘无疑能够缩短上料进程，基于此，本发明提供了一种能够及时调节振动盘的上料系统。

发明内容

本发明的目的是提供一种柔性震动盘的多场景上料系统及其控制终端，能够比对抓取模块抓取原材料的时长和振料模块动作的时长，并根据比对结果筛选出适合抓取模块所抓取的原材料，且后续还能够及时对振料模块进行调整。

本发明采取的技术方案具体如下：

一种柔性震动盘的多场景上料系统，包括储料模块、振料模块、视觉判断模块、抓取模块、交互模块、标定模块和决策模块：

所述储料模块用于存放原材料；

所述振料模块用于接收储料模块送出的原材料，并利用振动力将所述原材料振散；

所述视觉判断模块用于判断所述振料模块中原材料的摆放信息、数量信息和坐标信息，并根据摆放信息分别确定为一级可抓取材料和不可抓取材料；

所述抓取模块用于根据视觉判断模块的判断结果，抓取原材料；

所述交互模块与所述视觉判断模块之间建立TCP通信协议，所述视觉判断模块用于将采集的原材料的摆放信息、数量信息和坐标信息通过TCP通信协议上传至交互模块中进行显示；

所述标定模块用于标定所述一级可抓取材料的坐标信息，根据坐标信息计算抓取模块动作的时长，并根据抓取模块每次动作的时长对每个一级可抓取材料进行多级排序，得到每个一级可抓取材料的抓取优先度；

所述决策模块用于根据一级可抓取材料的抓取优先度判定所述抓取模块单次动作的时长是否大于所述振料模块振动的时长，并根据判定结果对一级可抓取材料进行分类，其中，判定过程根据一级可抓取材料的抓取优先度，由低至高进行计算；

其中，若所述抓取模块单次动作的时长大于所述振料模块振动的时长，将该优先级对应的一级可抓取材料标记为不可抓取材料，并继续判定下一抓取优先度的一级可抓取材料被抓取模块单次抓取的时长，直至所述抓取模块单次动作的时长小于或等于所述振料模块振动的时长，将该优先级以及之后未进行判定的一级可抓取材料标记为二级可抓取材料，并向所述抓取模块发送动作指令，所述抓取模块逐一对二级可抓取材料进行抓取。

在一种优选方案中，还包括主控单元，所述主控单元与所述储料模块、振料模块、视觉判断模块、抓取模块、交互模块、标定模块和决策模块之间建立通信连接。