[发明专利]三维地图创建方法、装置及测绘设备在审
申请号: | 202211281197.1 | 申请日: | 2022-10-19 |
公开(公告)号: | CN115657069A | 公开(公告)日: | 2023-01-31 |
发明(设计)人: | 洪小平;苗子良;何不为 | 申请(专利权)人: | 南方科技大学 |
主分类号: | G01S17/89 | 分类号: | G01S17/89;G06T19/20 |
代理公司: | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人: | 杜杨 |
地址: | 518000 广东省深*** | 国省代码: | 广东;44 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | |||
搜索关键词: | 三维 地图 创建 方法 装置 测绘 设备 | ||
1.一种三维地图创建方法,其特征在于,所述方法应用于测绘设备,所述测绘设备包括非重复式扫描的激光雷达,所述方法包括:
基于SLAM技术,利用所述激光雷达进行动态扫描,以获得目标区域的全局地图;
确定出所述全局地图中的目标局部区域;
在所述目标局部区域中规划出多个静态测绘的控制点,其中,所述控制点为静态扫描点;
控制所述激光雷达移动至各所述控制点,并在各所述控制点进行静态扫描,以获得所述目标局部区域的目标局部地图;
将所述目标局部地图拼接在所述全局地图上,获得目标三维地图。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述在所述目标局部区域中规划出多个静态测绘的控制点,包括:
获得所述激光雷达的有效扫描区域的水平面积;
根据预设重合度范围及所述水平面积,以最大化对所述目标局部区域的水平区域的覆盖度、最小化控制点数量为目标,确定出多个所述控制点,其中,所述预设重合度范围中的重合度为所述激光雷达的有效扫描区域的水平区域之间的重合度。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述在各所述控制点进行静态扫描,以获得所述目标局部区域的目标局部地图,包括:
在各所述控制点控制所述激光雷达以不同角度进行扫描,以得到不同角度对应的点云;
针对各所述控制点,将该控制点不同角度对应的点云进行拼接,获得该控制点对应的点云;
将不同所述控制点对应的点云进行拼接,以获得所述目标局部地图。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述测绘设备还包括位姿估计单元,所述将不同所述控制点对应的点云进行拼接,以获得所述目标局部地图,包括:
针对不同所述控制点对应的点云,根据两个所述控制点之间的相对位姿估计结果,对两个所述控制点对应的点云进行初步拼接,得到初步拼接结果,其中,所述相对位姿估计结果由所述位姿估计单元计算得到,所述位姿估计单元还用于基于SLAM技术获得所述全局地图时进行位姿估计;
对所述初步拼接结果进行精配准,获得所述目标局部地图。
5.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法,其特征在于,所述激光雷达为全向激光雷达,所述测绘设备还包括全向的鱼眼相机,所述全局地图为着色的地图,所述利用所述激光雷达进行动态扫描,以获得目标区域的全局地图,包括:
利用所述激光雷达进行动态扫描得到点云,并在利用所述激光雷达进行动态扫描时,控制所述鱼眼相机进行图像采集,以获得第一环境图像;
根据标定好的所述鱼眼相机的内参及所述激光雷达相对于所述鱼眼相机的外参,基于所述第一环境图像为动态扫描过程中获得的点云上色,以获得带有色彩信息的全局地图。
6.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法,其特征在于,所述激光雷达为全向激光雷达,所述测绘设备还包括全向的鱼眼相机,所述目标局部地图为着色的地图,所述在各所述控制点进行静态扫描,以获得所述目标局部区域的目标局部地图,包括:
利用所述激光雷达在各所述控制点进行静态扫描以获得点云,并在利用所述激光雷达在各所述控制点进行静态扫描时,控制所述鱼眼相机进行图像采集,以获得第二环境图像;
根据标定好的所述鱼眼相机的内参及所述激光雷达相对于所述鱼眼相机的外参,基于所述第二环境图像为静态扫描过程中的获得的点云上色,以获得带有色彩信息的目标局部地图。
7.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
对所述目标三维地图的质量进行分析,获得地图质量。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南方科技大学,未经南方科技大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202211281197.1/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。