[发明专利]三维地图创建方法、装置及测绘设备

说明书

本申请的实施例提供了一种三维地图创建方法、装置及测绘设备，涉及测绘技术领域。该方法应用于测绘设备，测绘设备包括非重复式扫描的激光雷达，该方法包括：基于SLAM技术，利用激光雷达进行动态扫描，以获得目标区域的全局地图；确定出全局地图中的目标局部区域；在目标局部区域中规划出多个控制点；控制激光雷达移动至各控制点，并在各控制点进行静态扫描，以获得目标局部区域的目标局部地图；将目标局部地图拼接在全局地图上，获得目标三维地图。如此，利用非重复式扫描激光雷达，实现同一套硬件设备支持动态静态的混合测绘工作模式，在对全局环境高效率建图的同时，可以对局部区域进行静态定点扫描建图，以达到较高建图精度。

技术领域

本申请涉及测绘技术领域，具体而言，涉及一种三维地图创建方法、装置及测绘设备。

背景技术

近年来随着元宇宙热潮，对现实世界进行三维重建的重要性开始被强调。对各种场景的数字化建模可以实现很多功能，比如，对工厂的数字化建模，可以被用于远程可视化协作决策、生产物流规划、布局规划等；对生产环境的数字映射，给未来的虚拟工厂奠定了基础；在建筑施工现场，建立建筑信息模型，可以实时关注施工进展，建筑模型验证，避免高返工成本和工期延迟等；对地下停车场的数字化建模，可以辅助对停车点、充电桩、出入口、电梯间的三维导航等。

从第一性原理来讲，目前的三维重建方案主要为两类：第一类是地面激光扫描(Terrestrial Laser Scanning，TLS)，进行静态的定点扫描建图；第二类是移动激光扫描(Mobile Laser Scanning，MLS)，基于SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建)技术进行动态移动扫描建图。TLS方案建图精度较高，但其需要人工移动，并依据经验手动选择扫描的控制点。这种方案的硬件体积极大、重量大，对人而言是一件费时费力的工作。第二类MLS方案，一定程度上解决了建图效率的问题，不需要选择控制点，但其基于运动估计和里程计的建图原理决定了无法达到TLS的测绘精度，使得这种方案不能用于需要高精度建图的应用，例如建筑信息模型(Building Information Modeling，BIM)。而现在行业迫切需要一种既能保证较大环境的建图效率，又能在一些重点局部区域做到高精度建图的测绘解决方案，同时避免跨设备工作，实现全自动扫描建图。

发明内容

本申请实施例提供了一种三维地图创建方法、装置、测绘设备及可读存储介质，其能够利用非重复式扫描激光雷达，实现同一套硬件设备支持动态静态的混合测绘工作模式，在对全局环境高效率建图的同时，可以对局部区域进行静态定点扫描建图，以达到较高建图精度。

本申请的实施例可以这样实现：

第一方面，本申请实施例提供一种三维地图创建方法，所述方法应用于测绘设备，所述测绘设备包括非重复式扫描的激光雷达，所述方法包括：

基于SLAM技术，利用所述激光雷达进行动态扫描，以获得目标区域的全局地图；

确定出所述全局地图中的目标局部区域；

在所述目标局部区域中规划出多个静态测绘的控制点，其中，所述控制点为静态扫描点；

控制所述激光雷达移动至各所述控制点，并在各所述控制点进行静态扫描，以获得所述目标局部区域的目标局部地图；

将所述目标局部地图拼接在所述全局地图上，获得目标三维地图。

第二方面，本申请实施例提供一种三维地图创建装置，所述装置应用于测绘设备，所述测绘设备包括非重复式扫描的激光雷达，所述装置包括：

第一地图创建模块，用于基于SLAM技术，利用所述激光雷达进行动态扫描，以获得目标区域的全局地图；

区域确定模块，用于确定出所述全局地图中的目标局部区域；