[发明专利]一种目标姿态识别方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种目标姿态识别方法，其特征在于，所述方法包括：

在第一时间段内，通过M台摄像机拍摄M*N张图像，其中所述M台摄像机的位置不同，所述M台摄像机中每台摄像机拍摄的N张图像对应于所述第一时间段内的N个时刻，所述M、所述N为大于或等于2的整数；

针对所述M台摄像机中的每台摄像机，确定所述摄像机拍摄的N张图像中每张图像中目标的中轴线；

针对所述M台摄像机中每台摄像机，根据所述摄像机拍摄的N张图像中每张图像中目标的中轴线、所述摄像机在世界坐标系中的坐标、以及所述摄像机拍摄所述N张图像中每张图像时的方位角和仰俯角，在所述世界坐标系中确定出N个包括所述目标的中轴线和所述摄像机的空间平面；

针对所述N个时刻中的每个时刻，根据与所述M台摄像机在所述时刻拍摄的M张图像所对应的M个空间平面，确定所述时刻所述目标的中轴线在所述世界坐标系中的姿态信息；

根据所述N个时刻中每个时刻所述目标的中轴线在所述世界坐标系中的姿态信息，确定所述第一时间段内所述目标在所述世界坐标系中的姿态轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对所述M台摄像机中的每台摄像机，确定所述摄像机拍摄的N张图像中每张图像中目标的中轴线，包括：

获取所述摄像机拍摄的至少一张不包括所述目标的图像；

根据所述至少一张不包括所述目标的图像，确定所述摄像机拍摄的所述N张图像的背景；

根据所述摄像机拍摄的所述N张图像的背景，对所述摄像机拍摄的N张图像进行差分处理，得到N张去除背景的图像；

确定所述N张去除背景的图像中每张图像中所述目标的中轴线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述N张去除背景的图像中每张图像中所述目标的中轴线，包括：

使用矩方法确定所述N张去除背景的图像中每张图像中包含所述目标的目标区域；

根据所述N张去除背景的图像中每张图像中所述目标区域，确定所述N张去除背景的图像中每张图像中所述目标的中轴线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述使用矩方法确定所述N张去除背景的图像中每张图像中包含所述目标的目标区域，包括：

步骤一、针对所述N张去除背景的图像中每张图像，使用矩方法确定包含所述目标的第一区域，并确定所述第一区域的中轴线；

步骤二、根据所述第一区域的灰度值分别在所述第一区域的中轴线方向上和所述第一区域的中轴线垂线方向上的投影灰度累加和分布，以及投影灰度累加和分别在所述第一区域的中轴线方向上和所述第一区域的中轴线垂线方向上的选择比例，调整所述第一区域的大小得到第二区域；在所述第二区域内，使用矩方法确定包含所述目标的第三区域，并确定所述第三区域的中轴线；

步骤三、若所述第三区域的中轴线与所述第一区域的中轴线的角度小于设定阈值，将所述第三区域作为包含所述目标的目标区域；若所述第三区域的中轴线与所述第一区域的中轴线的角度大于设定阈值时，则将所述第三区域以及第三区域的中轴线作为所述第一区域和所述第一区域的中轴线，并返回所述步骤二。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述N张去除背景的图像进行预处理，所述预处理包括滤波处理、二值化处理、平滑直线处理中的一项或多项。