[发明专利]一种目标姿态识别方法、装置、设备及介质

说明书

本申请提供了一种目标姿态识别方法、装置、设备及介质，用以更精确地确定图像中小目标的姿态。该方法包括：在第一时间段内，通过M台位置不同的摄像机拍摄M*N张图像，M台摄像机中每台摄像机拍摄的N张图像对应于第一时间段内的N个时刻，M、N为大于或等于2的整数；针对每台摄像机，确定其拍摄的N张图像中每张图像中目标的中轴线、再结合摄像机在世界坐标系中的坐标以及其拍摄图像时的方位角和仰俯角，在世界坐标系中确定出N个包括目标的中轴线和摄像机的空间平面；最后根据与M台摄像机在每一时刻下拍摄的M张图像所对应的M个空间平面，确定该时刻目标的中轴线在世界坐标系中的姿态信息。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种目标姿态识别方法、装置、设备及介质。

背景技术

当前，使用高速摄影机对测试弹药进行拍摄，可以获得弹药在极短时间内的多帧图像，并结合弹药在多帧图像中的位置，得到弹药在成像平面内的姿态轨迹。

然而，该方法得到姿态轨迹仅是在成像平面内的二维姿态轨迹，并不能完全真实的反映出弹药在真实三维空间中的姿态轨迹，会影响用户对弹药等的姿态轨迹分析的准确性。因此如何精准地确定弹药等在三维空间中姿态轨迹，是一个亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供了一种目标姿态识别方法、装置、设备及介质，用以精确地确定弹药等目标在三维空间中姿态轨迹。

第一方面,本申请提供了一种目标姿态识别方法，所述方法包括：

在第一时间段内，通过M台摄像机拍摄M*N张图像，其中所述M台摄像机的位置不同，所述M台摄像机中每台摄像机拍摄的N张图像对应于所述第一时间段内的N个时刻，所述M、所述N为大于或等于2的整数；

针对所述M台摄像机中的每台摄像机，确定所述摄像机拍摄的N张图像中每张图像中目标的中轴线；

针对所述M台摄像机中每台摄像机，根据所述摄像机拍摄的N张图像中每张图像中目标的中轴线、所述摄像机的在世界坐标系中的坐标、以及所述摄像机拍摄所述N张图像中每张图像时的方位角和仰俯角，在所述世界坐标系中确定出N个包括所述目标的中轴线和所述摄像机的空间平面；

针对所述N个时刻中的每个时刻，根据与所述M台摄像机在所述时刻拍摄的M张图像所对应的M个空间平面，确定所述时刻所述目标的中轴线在所述世界坐标系中的姿态信息；

根据所述N个时刻中每个时刻所述目标的中轴线在所述世界坐标系中的姿态信息，确定所述第一时间段内所述目标在所述世界坐标系中的姿态轨迹。

进一步地，所述针对所述M台摄像机中的每台摄像机，确定所述摄像机拍摄的N张图像中每张图像中目标的中轴线，包括：

获取所述摄像机拍摄的至少一张不包括所述目标的图像；

根据所述至少一张不包括所述目标的图像，确定所述摄像机拍摄的所述N张图像的背景；

根据所述摄像机拍摄的所述N张图像的背景，对所述摄像机拍摄的N张图像进行差分处理，得到N张去除背景的图像；

确定所述N张去除背景的图像中每张图像中所述目标的中轴线。

进一步地，所述确定所述N张去除背景的图像中每张图像中所述目标的中轴线，包括：

使用矩方法确定所述N张去除背景的图像中每张图像中包含所述目标的目标区域；

根据所述N张去除背景的图像中每张图像中所述目标区域，确定所述N张去除背景的图像中每张图像中所述目标的中轴线。

进一步地，所述使用矩方法确定所述N张去除背景的图像中每张图像中包含所述目标的目标区域，包括：