[发明专利]车机与3Dof控制器融合控制方法、系统、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种车机与3Dof控制器融合控制方法，其特征在于，包括：

获取行车过程中车机的第一车机惯性数据、与所述车机配对的3DOF控制器的第一控制器惯性数据，以及所述车机的第一车速数据、第一方向盘转角数据和第一定位数据；

对所述第一车机惯性数据和所述第一控制器惯性数据进行第一变换，获得第二车机惯性数据和第二控制器惯性数据；

对所述第一车速数据、所述第一方向盘转角数据和所述第一定位数据进行第二变换，获得第二车速数据、第二方向盘转角数据和第二定位数据；

通过第一时序分析模型基于所述第二车机惯性数据和所述第二车速数据、所述第二方向盘转角数据、所述第二定位数据之间的时序对应关系，对所述第二车机惯性数据进行噪声处理，获得第三车机惯性数据；

通过第二时序分析模型基于所述第二控制器惯性数据和所述第二车速数据、所述第二方向盘转角数据、所述第二定位数据之间的时序对应关系，对所述第二车机惯性数据进行噪声处理，获得第三控制器惯性数据；

基于所述第三车机惯性数据和所述第三控制器惯性数据，进行融合处理，获得行车状态下所述控制器的3dof姿态信息。

2.根据权利要求1所述的融合控制方法，其特征在于，所述第一车机惯性数据和所述第一控制器惯性数据包括3轴加速度数据和3轴角速度数据,所述对所述第一车机惯性数据和所述第一控制器惯性数据进行第一变换，获得第二车机惯性数据和第二控制器惯性数据包括：

利用所述第一变换将所述第一车机惯性数据中的3轴加速度数据中每个轴的加速度数据按照第一阈值分解为高频部分和低频部分，去除其中的高频部分，并且将其中3个轴各自对应的低频部分分别分解为N段加速度低频频带,得到3组包含所述N段加速度低频频带的频带组；以及，利用所述第一变换将所述第一车机惯性数据中的3轴角速度数据中每个轴的角速度数据按照所述第一阈值分解为高频部分和低频部分，去除其中的高频部分，并且将其中3个轴各自对应的低频部分分别分解为N段角速度低频频带,得到3组包含所述N段角速度低频频带的频带组；获得包括所述3组包含所述N段加速度低频频带的频带组和所述3组包含所述N段角速度低频频带的频带组的所述第二车机惯性数据；

利用所述第一变换将所述第一控制器惯性数据中的3轴加速度数据中每个轴的加速度数据按照所述第一阈值分解为高频部分和低频部分，去除其中的高频部分，并且将其中3个轴各自对应的低频部分分别分解为M段加速度低频频带,得到3组包含所述M段加速度低频频带的频带组；以及，利用所述第一变换将所述第一控制器惯性数据中的3轴角速度数据中每个轴的角速度数据按照所述第一阈值分解为高频部分和低频部分，去除其中的高频部分，并且将其中3个轴各自对应的低频部分分别分解为M段角速度低频频带,得到3组包含所述M段角速度低频频带的频带组；获得包括所述3组包含所述M段加速度低频频带的频带组和所述3组包含所述M段角速度低频频带的频带组的所述第二控制器惯性数据；

其中，N和M为正整数。