[发明专利]车机与3Dof控制器融合控制方法、系统、存储介质及车辆

说明书

本发明实施例提供一种车机与3Dof控制器融合控制方法、系统、存储介质及车辆。其中方法包括：获取行车过程中车机的第一车机惯性数据、3DOF控制器的第一控制器惯性数据，及第一车速数据、第一方向盘转角数据和第一定位数据；对第一车机惯性数据和第一控制器惯性数据进行第一变换，获得第二车机惯性数据和第二控制器惯性数据；对第一车速数据、第一方向盘转角数据和第一定位数据进行第二变换，获得第二车速数据、第二方向盘转角数据和第二定位数据；通过第一时序分析模型对第二车机惯性数据和第二控制器惯性数据进行噪声处理，获得第三车机惯性数据和第三控制器惯性数据，进行数据融合处理，获得行车状态下控制器的3dof姿态信息。

技术领域

本申请涉及数据汽车自动化控制技术领域，更具体地，涉及一种车机与3Dof控制器融合控制方法、系统、存储介质及车辆。

背景技术

随着新能源车的发展，智能座舱逐渐取代传统座舱，其中，XR(Extended Reality，扩展现实)技术是智能座舱必不可少的组成之一，其通过计算机将真实与虚拟相结合，为智能座舱打造一个可人机交互的虚拟环境。3DOF(Three Degree Of Freedom，3个自由度)交互为基于X、Y、Z 3个坐标轴转动自由度的交互方式，一般由的惯性传感器检测不同方向的自由转动，由于只需要惯性传感器就可以检测3个坐标轴轴向的自由转动，并且所用设备体积小、使用条件限制少，所以3DOF交互成为XR应用的一种基础交互方式。

但是3DOF交互用于智能座舱后产生了新的问题。相对于静止的环境，行车环境较为复杂，智能座舱的车机和3DOF控制器获取的惯性数据中存在大量噪声，无法正常解析行车状态下3DOF控制器的姿态变化，导致3DOF控制器对XR应用进行的控制失灵。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种车机与3Dof控制器融合控制方法、系统、存储介质及车辆，以至少部分解决上述问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种车机与3Dof控制器融合控制方法，其特征在于，包括：

获取行车过程中车机的第一车机惯性数据、与所述车机配对的3DOF控制器的第一控制器惯性数据，以及所述车机的第一车速数据、第一方向盘转角数据和第一定位数据；对所述第一车机惯性数据和所述第一控制器惯性数据进行第一变换，获得第二车机惯性数据和第二控制器惯性数据；对所述第一车速数据、所述第一方向盘转角数据和所述第一定位数据进行第二变换，获得第二车速数据、第二方向盘转角数据和第二定位数据；通过所述第一时序分析模型基于所述第二车机惯性数据和所述第二车速数据、所述第二方向盘转角数据、所述第二定位数据之间的时序对应关系，对所述第二车机惯性数据进行噪声处理，获得第三车机惯性数据；通过所述第二时序分析模型基于所述第二控制器惯性数据和所述第二车速数据、所述第二方向盘转角数据、所述第二定位数据之间的时序对应关系，对所述第二车机惯性数据进行噪声处理，获得第三控制器惯性数据；基于所述第三车机惯性数据和所述第三控制器惯性数据，进行融合处理，获得行车状态下所述控制器的3dof姿态信息。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种车机与3Dof控制器融合控制系统，包括：车机和3DOF控制器。所述车机包括第一惯性测量单元、第一通信单元、速度检测单元、方向盘转角检测单元、定位设备，其中所述第一惯性测量单元、所述第一通信单元、所述速度检测单元、所述方向盘转角检测单元、所述定位设备分别用于采集第一车机惯性数据、第一车速数据、第一方向盘转角数据、第一定位数据，所述第一通信单元用于进行数据传递；所述车机还包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述第一惯性测量单元、所述第一通信单元、所述速度检测单元、所述方向盘转角检测单元、所述定位设备、所述处理器、所述存储器、所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信，所述存储器用于存放至少一个可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述第一方面提供的方法对应的操作以实现行车状态下的3Dof控制；所述3DOF控制器与所述车机进行配对，所述3DOF控制器包括第二惯性测量单元和第二通信单元，所述第二通信单元可将所述第二惯性测量单元采集的数据传递给所述第一通信单元。