[发明专利]一种具有智能越障的多功能巡检机器人

说明书

本发明公开一种具有智能越障的多功能巡检机器人，包括行走机构、升降台、机械臂以及清障机构四个部分。所述行走机构安装在所述升降台下方，为整体设备提供支撑，方便整机在矿井下带式输送机旁的运动。所述升降台通过螺栓连接的方式安装在所述行走机构的上方，所述机械臂的下方，为机械臂提供上下移动的功能，帮助相机进行检测。所述机械臂通过螺栓连接的方式安装在所述升降台的上方，提高了相机的检测范围。所述清障机构固定连接在所述行走机构的前进端。该装备行走机构采用三角履带轮与摆臂履带相结合的方式，确保了运行过程中的平稳和强越障能力。采用升降台和机械臂相结合的方式，确保了巡检过程更加方便和灵活，同时具有清理障碍物的能力。

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，具体的说是一种具有智能越障的多功能巡检机器人。

背景技术

带式输送机作为煤矿生产的重要物料输送设备，具有运量大、运输距离长、运输平稳、结构简单等优点，被广泛的应用。带式输送机受到所处工作地点环境因素的影响，再加之带式输送机长期的运行作业，便会产生各种问题。带式输送机常见的问题有断带、纵向撕裂、打滑、跑偏、堆煤及火灾等，这些故障是非常大的安全隐患，一旦出现将对人员和设备产生极大的威胁，对带式输送机运行状态的监测便显得尤为重要。

传统的人工巡检工作量大、强度高、检测方式单一，再加之环境的复杂性，容易产生效率低、检测不准确、无法提前避免问题产生以及对巡检人员的生命健康存在较大的风险。传统的传感器监测方式也存在着监测点多、布置相当复杂、成本高，维护困难等缺陷。传统方式无法很好地满足带式输送机的巡检，同时随着带式输送机技术向着智能化、无人化和高可靠性发展，对带式输送机的巡检提出了更高的要求。所以，代替人工对带式输送机进行安全高效巡检的带式输送机巡检机器人便适应时机而产生了。带式输送机巡检机器人搭载采集声音、图像、温湿度、气体等信息的各类传感器，并对采集信息分析，实现巡检、预警及诊断。具有无人化、效率高、准确性好、全天候等优点，节省了人力，减少人员及设备事故的产生，保证了带式输送机的安全稳定运行。

同时传统的巡检机器人在矿下作业时候，经常会碰到一些掉落的煤块，因为巡检机器人具有一定的离地间隙，所以小块的煤块可以直接通过，大块的煤块无法通过，则会被巡检机器人的前进端推动，当积累过多时，会对巡检机器人的行进产生阻碍。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种具有智能越障的多功能巡检机器人，解决了：对带式输送机运行状态的监测时，传统的人工巡检工作量大、强度高、检测方式单一，再加之环境的复杂性，容易产生效率低、检测不准确、无法提前避免问题产生以及对巡检人员的生命健康存在较大的风险。传统的传感器监测方式也存在着监测点多、布置相当复杂、成本高，维护困难等缺陷。传统方式无法很好地满足带式输送机的巡检，同时传统的巡检机器人在矿下作业时候，经常会碰到一些掉落的煤块，因为巡检机器人具有一定的离地间隙，所以小块的煤块可以直接通过，大块的煤块无法通过，则会被巡检机器人的前进端推动，当积累过多时，会对巡检机器人的行进产生阻碍的技术问题；

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案实现：

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种具有智能越障的多功能巡检机器人，包括：

行走机构；

所述行走机构安装在升降台下方，所述升降台通过螺栓连接的方式安装在所述行走机构的上方，所述机械臂在所述升降台的上方，所述机械臂通过螺栓和所述升降台固定连接，所述行走机构的前进端固定焊接有清障机构。

优选的，所述行走机构包括箱体组件、三角履带轮组件、履带组件、摆臂履带组件、三角履带轮电机A、三角履带轮电机B、履带电机C、摆臂履带电机D和摆臂履带电机E；

所述三角履带轮组件安装在所述箱体组件的前方；所述摆臂履带组件安装在所述箱体组件的后方；

所述三角履带轮电机A安装在所述三角履带轮组件中间，并安装在所述箱体组件内部；

所述三角履带轮电机B通过皮带连接的方式安装在所述三角履带轮组件中间，并安装在所述箱体组件内部；