[发明专利]一种用于物流流水线的上下料机器人

说明书

本发明公开了机械人技术领域的一种用于物流流水线的上下料机器人，包括：基座、安装在基座上的机械手以及设在机械手移动端上的安装件，设置在安装件四周侧壁上的四组伸缩机构，四组所述伸缩机构的移动端上均安装有连接件，四组所述连接件共同连接有真空吸附机构，所述安装件的四周侧壁上均开设有四组安装孔，所述安装孔内滑动插有移动件，所述移动件的外侧端上设有支撑件，所述支撑件与伸缩机构移动端的接触部位设有按压式检测机构，本申请中利用伸缩机构工作，使真空吸附机构在安装件下方水平移动，用于平衡真空吸附机构对安装件施加的重力，使安装件受到的重力更加均匀，保证真空吸附机构与安装件的连接处受力均匀。

技术领域

本发明涉及机械人技术领域，具体为一种用于物流流水线的上下料机器人。

背景技术

在物流输送的流水线中，为了增加自动化水平，提高工作效率，会使用到机器人，其中，上下料机器人是机器人中的一种。

现有的带真空吸附设备的上下料机器人在使用的过程中，利用真空吸附设备吸附物流的包装箱，将包装箱固定在真空吸附设备处，然后由上下料机器人将包装箱移至预定区域，完成上下料；

在真空吸附设备吸附包装箱的过程中，真空吸附设备一般都是直接吸附包装箱中间的区域，然而在包装箱内部重量的分布不一致时(包装箱内部一侧的重量大于另一侧)，会使真空吸附设备在带着包装箱移动的过程中受力不均衡，而真空吸附设备与上下料机器人之间一般是固定连接的，会导致真空吸附设备与上下料机器人连接处受力不一致(连接处各个区域的负担不一致，会对连接处施加一个横向的压力，容易造成连接处的连接件发生形变)，影像真空吸附设备与上下料机器人连接的稳定性，为此，我们提出一种用于物流流水线的上下料机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于物流流水线的上下料机器人，以解决上述背景技术中提出的包装箱内部重量的分布不一致时，会使真空吸附设备在带着包装箱移动的过程中受力不均衡，会导致真空吸附设备与上下料机器人连接处受力不一致的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于物流流水线的上下料机器人，包括：基座、安装在基座上的机械手以及设在机械手移动端上的安装件，所述上下料机器人还包括：设置在安装件四周侧壁上的四组伸缩机构；

四组所述伸缩机构的移动端上均安装有连接件，四组所述连接件共同连接有真空吸附机构；

所述安装件的四周侧壁上均开设有四组安装孔，所述安装孔内滑动插有与伸缩机构移动路径相同的移动件，所述伸缩机构的移动端与移动件连接，所述移动件的外侧端上设有支撑件，以支撑伸缩机构的移动端；

其中，所述支撑件与伸缩机构移动端的接触部位设有按压式检测机构，所述按压式检测机构电性连接控制器，所述控制器电性连接伸缩机构，相对两侧所述按压式检测机构受到伸缩机构移动端的按压力有较大差距时，控制器检测到信息后，控制伸缩机构工作，驱使真空吸附机构移动，平衡真空吸附机构对安装件施加的重力。

作为优选，所述按压式检测机构为触碰式传感器。

作为优选，所述按压式检测机构包括充气气囊以及设在充气气囊内的压力传感器。

作为优选，所述安装件上设有两组安装箱，相对两侧所述充气气囊分别与两组安装箱的内腔两侧连通，所述安装箱内滑动设有用于将安装箱内腔分割成两个相互隔绝空腔的压板，所述压板上设有弹性件，以限制压板移动，所述安装箱内设有两组分别处于压板两侧的触碰开关，所述触碰开关电性连接伸缩机构，以接通伸缩机构的电源。

作为优选，所述安装箱上设有两组分别与安装箱内腔两侧连通的充气箱，所述充气箱内滑动设有用于将充气箱内部气体推入到安装箱内的推板；

其中，所述推板上设有磁性块，所述充气箱内设有与磁性块相对的第一电磁铁，所述第一电磁铁电性连接控制器，所述控制器电性连接压力传感器。