[发明专利]一种定位车多传动主从装置控制方法

权利要求书

1.一种定位车多传动主从装置控制方法，其特征是，所述方法将与定位车的多个电机相连的多个变频器通过第一总线与PLC连接，多个变频器之间通过第二总线连接，PLC通过第一总线将任一台变频器设定为主变频器并将主变频器旁路功能禁用、RFG使能，其余变频器设定为从变频器并将从变频器的RFG禁用、旁路功能使能，控制过程中所有变频器共用主变频器斜坡函数发生器计算得出RFG输出设定值，在主从负荷控制上采用Droop软化功能，同时采用主变频器速度调节器积分环节转矩设定值调整从变频器速度调节器积分设定值的方法，实现主从装置的动态负荷平衡。

2.根据权利要求1所述的一种定位车多传动主从装置控制方法，其特征是，所述方法包括以下步骤：

a.获取速度给定值：主变频器通过第一总线接收PLC发送的速度给定值；

b.获取斜坡函数发生器RFG输出设定值：主变频器获取的速度给定值经过斜坡函数发生器进行参数计算，得出RFG输出设定值；

c.RFG输出设定值传输：主变频器通过第二总线将RFG输出设定值传输到各从变频器；

d.获取软化速度降低值：各变频器速度调节器输出的积分环节转矩设定值，经过软化功能调整，得出软化速度降低值；

e.获取电机的旋转速度反馈值：根据电机尾部安装的增量型编码器输出的脉冲信号计算出速度反馈值；

f.获取电机转矩电流反馈值：检测电机的输出三相电流，经过坐标变换得到转矩电流反馈值；

g.获取电机转速控制量：主变频器的RFG输出设定值分别与各变频器的软化速度降低值比较后经过速度限幅后，再与电机的速度反馈值进行比较，得出各电机的转速控制值；

f.获取速度调节器积分环节转矩设定值：将主变频器中速度调节器输出积分环节转矩设定值作为各变频器速度调节器的积分设定值；由各变频器的速度调节器根据电机的转速控制值和积分设定值计算出积分环节转矩设定值；

g.获取电机电流控制量：速度调节器输出的转矩电流给定值与电机转矩电流反馈值比较，通过电流调节器的PI控制以后得到电机的电流控制量；

h.脉冲信号对各电机进行控制：电流控制量经过矢量控制得到各变频器的交流电压设定值，通过PMW调制发出脉冲信号驱动IGBT功率器件对各电机进行控制。

3.根据权利要求2所述的一种定位车多传动主从装置控制方法，其特征是，当从变频器发生故障时将故障信息通过第一总线发送至PLC，PLC将其退出运行且不再参与驱动控制；当主变频器发生故障时将故障信息通过第一总线发送至PLC，PLC将一台从变频器切换为主变频器，原来的主变频器切换为从变频器后退出运行且不再参与驱动控制。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的一种定位车多传动主从装置控制方法，其特征是，所述第一总线为PROFIBUS-DP总线，所述第二总线为SINAMICS-Link总线。