[发明专利]一种定位车多传动主从装置控制方法

说明书

本发明公开了一种定位车多传动主从装置控制方法，所述方法将多个变频器通过第一总线与PLC连接，多个变频器之间通过第二总线连接，PLC通过第一总线将任一台变频器设定为主变频器，其余变频器设定为从变频器，控制过程中所有变频器共用主变频器斜坡函数发生器计算得出RFG输出设定值，在主从负荷控制上采用Droop软化功能，同时采用主变频器速度调节器积分环节转矩设定值调整从变频器速度调节器积分设定值的方法，实现主从装置的动态负荷平衡。本发明既保证了定位车多传动电机的速度同步，又实现了电机之间的负荷平衡，从而有效降低了转矩的波动幅度，提高了多传动主从装置的控制品质，保证了翻车机系统的稳定运行。

技术领域

本发明涉及一种适用于港口专业化煤炭码头翻车机系统的定位车多传动主从装置控制方法，属于控制技术领域。

背景技术

港口专业化煤炭码头的翻车机系统在生产作业过程中需要定位车来驱动105节重车前进，由于工艺要求和变频器容量的限制，需要采用多台电机共同驱动定位车来完成控制，定位车的运动是通过12台电机分别连接各自的减速箱来完成的。每个电机的负载不可能一样，如果不消除这种负载的差别会损坏定位车的机械传动装置。为了解决这一问题，各驱动电机必须保持相同的运行速度且转矩平均分配，因此需要一种定位车多传动主从装置控制方法来实现。

现有的定位车多传动主从装置控制系统中，一般是主机采用速度控制，从机采用转矩控制，主机将转矩指令传送给从机，从机将接收到的转矩信息作为自身转矩环的指令，从而控制两台电机的主从负荷平衡。这种控制方式主从机之间的转矩分配完全依靠主机信号，从机只能被动跟随，在控制系统上从机的转矩控制是开环的，由于翻车机系统的定位车驱动结构是介于刚性连接和柔性连接之间的一种形式，并且驱动定位车行走的电机多达12台，因此这种一主多从的主从装置，其主从控制的协调性不强，转矩波动较大。

现有的定位车多传动主从装置的控制系统中，如果主变频器出现故障，则从变频器将无法接受主变频器的给定信号，整个传动控制系统将无法正常运行，对生产系统影响较大。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术之弊端，提供一种定位车多传动主从装置控制方法，以提高多传动主从装置的控制品质，确保翻车机系统稳定运行。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种定位车多传动主从装置控制方法，所述方法将与定位车的多个电机相连的多个变频器通过第一总线与PLC连接，多个变频器之间通过第二总线连接，PLC通过第一总线将任一台变频器设定为主变频器并将主变频器旁路功能禁用、RFG使能，其余变频器设定为从变频器并将从变频器的RFG禁用、旁路功能使能，控制过程中所有变频器共用主变频器斜坡函数发生器计算得出RFG输出设定值，在主从负荷控制上采用Droop软化功能，同时采用主变频器速度调节器积分环节转矩设定值调整从变频器速度调节器积分设定值的方法，实现主从装置的动态负荷平衡。

上述定位车多传动主从装置控制方法，所述方法包括以下步骤：

a.获取速度给定值：主变频器通过第一总线接收PLC发送的速度给定值；

b.获取斜坡函数发生器RFG输出设定值：主变频器获取的速度给定值经过斜坡函数发生器进行参数计算，得出RFG输出设定值；

c.RFG输出设定值传输：主变频器通过第二总线将RFG输出设定值传输到各从变频器；

d.获取软化速度降低值：各变频器速度调节器输出的积分环节转矩设定值，经过软化功能调整，得出软化速度降低值；

e.获取电机的旋转速度反馈值：根据电机尾部安装的增量型编码器输出的脉冲信号计算出速度反馈值；

f.获取电机转矩电流反馈值：检测电机的输出三相电流，经过坐标变换得到转矩电流反馈值；

g.获取电机转速控制量：主变频器的RFG输出设定值分别与各变频器的软化速度降低值比较后经过速度限幅后，再与电机的速度反馈值进行比较，得出各电机的转速控制值；